我有一个放料卷需要做恒张力控制，收料机械手是左右往复运动（大约3秒一个循环），当机械手右移时，放料卷正转放料，当机械手左移时放料卷反转收料，（即左移是靠近放卷轴，右移是远离放卷轴），不知道我这种情况配哪些硬件比较合适？