CINCINNATI的数控车床，已经用了20多年了。突然X，Z轴同时出现上电就抖动的毛病，更换驱动的可控硅后X轴正常，但Z轴单方向仍有抖动即Z轴向负方向运行时非常平顺，向正方向运行时有抖动，且由负向向正向换向时响声比较大。测速是与电机转子同轴的测速电机，位置反馈是由齿轮与电机转子连接的旋转变压器实现。脱开丝杆，单转电机同样正方向有抖动。电机是直流永磁伺服电机。系统已经重新调整，增益为1，和故障前正常运行时一样。实在找不出毛病了。请高手指教！