DsPIC30F3010-30I/SP 性能
1. dsPIC30F3010-30I/SP 概况
flash ROM 24K
RAM 1024 byte
EEPROM 1024 byte
定时器 5
输入捕捉 4
输出比较PWM 2
电机控制PWM 6路
A/D 10-bit 1Msps 6路
编码接口QEI 有
串行通讯接口UART 1
2.MCU和DSP支持
2个40位带可选饱和逻辑的累加器。
17位X17位单周期硬件小数/整数乘法器。
单周期乘-加（MAC）操作。
40阶桶式移位寄存器。
最高到30MIPS的运算速度：DC~40MHZ外部时钟输入；4~10MHZ晶振输入带有PLL倍频（4X,8X,16X）.
3. 模拟特性
10位A/D转换：500ksps 转换速率（10位AD）
宽工作电压范围（2。5~5。5V）

请问 这种芯片是集成了PID的算法，
算法如下void RunMotor(void)
{
ChargeBootstraps();
// init variables
ControlDifference【0】 = 0; // Error at K (most recent)
ControlDifference【1】 = 0; // Error at K-1
ControlDifference【2】 = 0; // Error at K-2 (least recent)
PIDCoefficients【0】 = Kp + Ki + Kd; // Modified coefficient for using MACs
PIDCoefficients【1】 = -(Kp + 2*Kd); // Modified coefficient for using MACs
PIDCoefficients【2】 = Kd; // Modified coefficient for using MACs

请问，我不用其内部的PID整定，自己编写PID算法程序（这样会有成就感，也体会体会PID的感觉，其硬件能支持么，应注意些什么?