现在我有个些平垫片和这样小圆桶，（垫片是厚2mm，外径是12mm。圆桶的内径是13mm）大家看我用什么好的方法把这个垫片放到圆筒里呢？要求效率是，每天生产6000桶，一桶是装10个平垫片。

我想了一下不知道怎么来实现，用吸盘的话，垫片中间是空心的吸不住啊。垫片平常时平躺着的，用机械手的话2mm的垫片怎么抓起来呢？有什么方法能抓起垫片精确的放到圆筒里呢？我是实在想不出来了，大家有什么好的方法吗？用伺服好，还是气缸好请赐教，谢谢。