如题 一般来说位置控制给的是脉冲和方向控制信号。伺服电机的驱动器中已经使用编码器的反馈信号进行了位置环和速度环的反馈，网上看的这样属于半闭环。那么全闭环是将编码器的反馈信号用来调整脉冲信号输入吗？ 输入的脉冲信号是表示位置呢？还是速度呢？我觉得两个都可以表示。 那么脉冲表示的是位置的话，根据反馈信号调整脉冲那不就是调整下一控制周期的位置了啊？如果要调整的好点的话是不是要将反馈回来的差做一下PID调整呢？而不能只是简单点计算同一个控制周期的脉冲差值然后加到下一个控制周期的脉冲上了。 还有就是在启动阶段的脉冲误差是比较大的，计算得到的反馈脉冲和目标响应之间的差值就比较大。若是用这个插值加到以后的脉冲上的话，那不是很容易就产生不稳定了啊。 驱动器里实现的那个位置环到底有多不可靠啊？