[转帖]uC/OS-II的故事

多年以前，我设计了一个基于Intel 80C188的产品，需要一个实时内核。在前一家雇主那里工作时，我一直在使用一个知名的内核（以下我称为内核 A),但该内核对我当时设计的产品来说是太贵了。我找到了一个廉价的内核（当时大约1000美元以下我称为内核 B），并且开始了我的设计工作。为了让我那几个很简单的任务运行起来，竟花了我两个月时间。我一天到晚给该厂商打电话求援。该厂商声称内核B是用C语言写的，可我还得用汇编语言给程序中每个对象除实话，虽然该厂商很耐心，而我实在是烦透了！产品的开发也耽误了。我真是不想再花时间去调试那个廉价的内核了。后来得知我是该厂商的第一个客户，这个内核实际上没有完全测试和调试过。
还是回到正路上来，我决定使用内核A。五个用户的价格是5000美元，此外，我的每个产品还要付200美元的内核使用费。在当时，那可是一笔很大的开支。就算是花钱买个心里踏实吧。花了两天时间，内核转起来了。项目进展到3个月上，我的一个工程师发现内核好像有毛病（bug）。当内核中的这个毛病确认无疑以后，我把我的代码寄给了该厂商。此时，厂商提供的90天的担保已经过期了。为了得到答复，我还得支付每年500美元的维护费。我和销售商争辩了好几个月，他们应该尽快纠正这一处毛病才是。我实际是在为他们做好事。可是，他们不予理睬。最后，我只好认了，又签了程序维护合同。而该厂商6个月以后才改正了那个毛病。是的，6个月以后！我简直气坏了，最要紧的是，我的产品开发耽误了。花了将近一年的时间，内核A才在我的产品中稳定运行。然而，我得承认，从此以后，内核A再没有什么问题了。
渐渐的，我自然会想到，写个实时内核有那么难吗？不就是不断地保存、恢复CPU的那些寄存器嘛。于是我决定试试写一个自己的实时内核，主要用业余时间、晚上和周末。也花了大约一年的时间才使内核转起来，它在某些方面还比内核A好。我并不想开公司去卖这个内核，因为当时市场上已经有大约50个实时内核的产品。
我想到给杂志写篇文章，打算投《C语言用户杂志》（《C User’s Journal 》）因为内和是用C写的，我听说该杂志每页给100美元的稿费，而其他杂志一般是每页75美元。我的文章大约有70页。这笔稿费对我写内核所花时间是不错的补偿。很不幸，文章拒载了。有两个原因，一个是文章太长，杂志不愿意连载。另一个原因是，他们也不愿意“又登一篇关于内核的文章”。
我决定转向《嵌入式系统编程》（《Embedded System Programming》）杂志，因为我的内核是为嵌入式应用设计的。我和该杂志的编辑Mr.Tyler Sperry联系，告诉他我的实时内核想在他的杂志上发表，得到的答复和《C语言用户杂志》是一样的，我们不要“又是一篇关于内核的文章”。我告诉他们，我的实时内核和他们的不一样，是占先式的，可以和许多商业上出售的内核产品竞争，源代码可以放在《嵌入式系统编程》杂志网站的留言板（BBS）上。我每周要给Mr.Tyler打两三个电话，几乎是求他发表我的文章。他终于同意了，大概是我的电话打得他烦了。我的文章从70页压缩到30页，连载在1992年5月期和6月期杂志上。该文章几乎是1992年最热门的文章。头一个月，就有500多人从《嵌入式系统编程》杂志的网站留言板上下载我的源程序。Tyler先生真怕实时内核的商家们会要了他的命，因为在他的杂志上刊登了实时内核的源码，这使商家们感到不安。我猜测，商家们一定已经认识到μC/OS(当时称作μCOS)的质量和功能。该文章实际上是第一次把实时内核的内在工作原理曝光，一些过去的秘密公开了。几乎是文章在《嵌入式系统编程》杂志上刊登出来的同时，R&D出版社的Bernard (昵称Berny)Williams杂志来电话了。《C语言用户杂志》就是这家出版社出的，此时距我最初与该杂志联系已有6个月了。
我留言给我的妻子，说他对我的文章感兴趣。我回电话给他，“你不觉得你有点太晚了吗？我的文章已经在《嵌入式系统编程》杂志上发表了”。Berny只是说，“不，不，你没明白我的意思，因为文章那么长，我打算出一本书”。起初，Berny只是想简单地把我手上已有的那些出成一本大约80页的书。我告诉他，如果写成一本书的话，我打算写得更好一些。以后，我又花了大约6个月的时间增加书的内容，就成了本书第一版的那个样子。书大约有250页。我把实时内核的名字由μCOS改成μC/OS，因为《嵌入式系统编程》杂志的读者一直称为“mucus”，那个自发音像英语的“痰”，让人听起来不舒服。回想起来，这可能是第一次给实时内核起名字。总之，实时内核μC/OS就这样诞生了。开始时，书销售的很慢，Berny和我计划在书的适用期内能售出4000到5000册，可是照开始时的销售速率，能卖出去2000册就不错了。Berny坚持说，让人知道这本书需要时间。于是他连续在《C语言用户杂志》杂志上刊登广告，一直持续了一年。约在书正式出版一个月之前，我第一次参加了在加利弗尼亚州圣克拉拉（Santa Clara）举行的嵌入式系统会议，那是1992年的9月，我第一次见到Tyler Sperry先生，我给他看了即将出版的书的草稿。他很快地翻了翻，问我愿不愿意在下一届嵌入式系统会议上做个讲演。下届会议在亚特兰大召开。那再好不过了，我说我愿意。但我讲些什么呢？他建议我讲怎样使用“小实时内核”。路上，我想，我这是怎么了？我从来没有在那么多人面前讲过话，到时候我自己就蒙了怎么办？如果我讲的都是些很平常的知识……人们可都是花了不少钱来听会的。以后的6个月中，我准备了讲稿。后来的会上，听我课的有70多人。起初的20多分钟里，我出的汗至少有1磅多。课后，约有15人上前来表示非常喜欢我的课，也喜欢我那本书。我得到了1993年在圣克拉拉举行的会议的邀请，可我没能参加，我参加了1994年波士顿举行的会议。从那以后，每次嵌入式系统会议上都有我的例行演讲。过去几年中，我进了会议的顾问委员会（Advisory Committee）,最近的几次会上，每次的会议我都要做至少三次讲演，每次的听众都在200到300人之间。会议对我的讲演的评价总是在前10%。
至今，μC/OS的书已售出了15，000多册。我收到并答复的来自世界各地的电子邮件超过1000份。1995年，《μC/OS The Real Time Kernel 》被翻译成日语在《接口》（《Interface》）杂志上刊登。μC/OS已经被移植到以下一些CPU上。

Analog 设备公司 AD21xx
ARM公司 ARM6，ARM7
日立公司 64180，H8/3xx, SH 系列
Intel公司 80x86 (Real and PM), Pentium , Pentium Ⅱ, 8051, 8052,
MCS-251, 80196, 8096
三菱公司 M16和M32
摩托罗拉公司 PowerPC, 68K, CPU32, CPU32+, 68HC11, 68HC16
飞利浦公司 XA
西门子公司 80C166和TriCore
TI公司 TMS320
Zilog公司 Z-80 and Z-180

1994年，我决定写第二本书，《Embedded System Building Blocks, Complete and Ready-to-use Modules in C》。由于某些原因，此书不如μC/OS那么流行，虽然书中很多信息在其他地方是找不到的。我始终认为，对于刚刚步入嵌入式世界的人们来说，这是一本理想的书。
1998年，我开通了μC/OS的正式网站：www.μCOS-Ⅱ.com，打算在该网站上放进移植、应用短文、相关网站、常见问题解答（FAQ）、μC/OS和μCOS-Ⅱ的版本更新等。只是这都要花时间去做。
回到1992年，我绝没有想到写篇文章会改变我的生活方式，实际上确实是这样，我遇到了很多非常有趣的人，交了很多好朋友。我还是回答收到的每一个电子邮件。我确信，如果你写给我什么的话，回应你是我的责任。

好东西,移植到ARM和MCS-51确实很不错啊.