S7-200同步控制：PID位置环的设定值为零的解决方案实例-专业自动化论坛-中国工控网论坛

S7-200同步控制：PID位置环的设定值为零的解决方案实例点击：1348 | 回复：10

老菜鸟

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发表于：2008-06-06 09:01:25

楼主

工艺要求：要求2条由普通减速电机驱动的没有机械连接的生产线实时同步，无累积误差，控制精度为5CM。

控制方案：PID控制，实时检测2条生产线的行程，实时进行PID调节。

调试结果：控制效果不错，控制精度达到要求，一般在1CM左右。

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老菜鸟

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发表于：2008-06-06 09:05:41

1楼

控制精度说明：因为机械设备是2条生产线，其驱动分别是2个普通减速电机，而且链条张紧的松紧程度也不一样，能达到这样的控制精度也算不错了。

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老菜鸟

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发表于：2008-06-06 09:18:03

2楼

控制方案说明：

在两条生产线上每个工位均安装一个小铁片，用接近开关检测，这样在每个工位比较2条线运行的行程。一旦2条线都运行完一个工位，就进行下一个工位的比较。程序中写有相关抗干扰程序，即使没有检测到一两个铁片，也不会造成失控。

PID控制中，把1#线该工位运行的行程与2#线该工位运行的行程进行PID比较调节，要求它们一样——也就是说，要求1#线该工位运行的行程减去2#线该工位运行的行程等于0 ！

这里就有问题了，经笔者多次测试，PID的设定值为零的时候，PID向导生成的程序功能块将无法正常工作。那么怎么办呢？仅笔者尝试，把1#线该工位运行的行程加上一个固定数再减去2#线该工位运行的行程等于这个固定数！也就是把反馈值和设定值都同时加上一个固定数值，这样就搞定了。

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老菜鸟

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发表于：2008-06-06 09:27:25

3楼

这个PID功能块和其他的看起来一模一样：

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老菜鸟

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发表于：2008-06-06 09:36:33

4楼

这个程序里面有一点处理是比较费脑筋的：实时比较2条线当前工位的运行行程，但存在一个问题：肯定是一条线先运行完一个工位，另一条线后运行完一个工位，无论它们的到达时间差相差是多少毫秒，都存在这个问题。既然这样，那么快的那条线就已经开始下一个工位的运行了，这个当前的运行行程就不能直接相减来作为反馈值。怎么办呢？

笔者经过反复考虑，这样进行处理——对先到达工位的加一个数值，就是刚运行完的工位行程，然后和另外一条线相减，待2条线都到达工位后，就不要再加这个数值了。可能这个叙述我没说得很明白，不过请你自己分析一下，应该可以看出来的。

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老菜鸟