求助:关于Trio原理的几个问题 点击：469 | 回复：3
发表于：2008-02-20 10:00:00
2楼
1. Trio单轴控制可以大体分为三种方式，第一种为脉冲输出方式，开环方式控制伺服或步进，第2种为发送模拟量信号做为伺服系统速度环的给定，同时接收编码器反馈信号，从而实现位置环的闭环控制。第三种方式为总线通讯方式控制伺服，目前支持的总线主要有SERCOS、CanOpen等，这种方式需要伺服驱动器具有配套的总线接收控制能力。
2. 所谓控制原理就比较复杂了，一般分为两个层次，第一层为单轴伺服系统位置闭环控制原理，第二层为根据当前执行指令，依据对应数学算法而得到的每个轴当前时刻的给定值。如果是开环控制方式，那么第一层的控制就没有作用了，只有第2层的给定值控制了。如果为闭环控制方式，则这两种方式都要起到作用。这两层算法每次执行的间隔被称之为伺服周期，伺服周期Trio标准设定为1ms，用户可以根据需要进行设定更改，最快可以设定为250us。对于第一层的单轴伺服系统位置闭环控制原理，其内核实质就是PID算法，但依据运动控制的特定要求，Trio在标准PID上加入了一些特定的控制算法，具体参加手册第6章中对伺服调节的说明（里面有你需要的公式）。同时，在第6章手册内有一个伺服控制回路说明图表，在6-12页，请仔细揣摩，你就会基本理解Trio的控制器的控制原理了。
另外，Trio目前已开通中文网站，里面应该会有你所关心的内容。
www.triomotion.net
2. 所谓控制原理就比较复杂了，一般分为两个层次，第一层为单轴伺服系统位置闭环控制原理，第二层为根据当前执行指令，依据对应数学算法而得到的每个轴当前时刻的给定值。如果是开环控制方式，那么第一层的控制就没有作用了，只有第2层的给定值控制了。如果为闭环控制方式，则这两种方式都要起到作用。这两层算法每次执行的间隔被称之为伺服周期，伺服周期Trio标准设定为1ms，用户可以根据需要进行设定更改，最快可以设定为250us。对于第一层的单轴伺服系统位置闭环控制原理，其内核实质就是PID算法，但依据运动控制的特定要求，Trio在标准PID上加入了一些特定的控制算法，具体参加手册第6章中对伺服调节的说明（里面有你需要的公式）。同时，在第6章手册内有一个伺服控制回路说明图表，在6-12页，请仔细揣摩，你就会基本理解Trio的控制器的控制原理了。
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