中断程序如下
INTERRUPT_BLOCK PID_EXE:INT1
TITLE=此 POU 由 S7-200 指令向导的 PID 功能创建。
// 此中断程序执行 PID 定时中断。此中断子程序已附加在子程序"PID0_INIT"内。
BEGIN
Network 1 
LD     SM0.0
INCW   VW80
Network 2 
LDW>=  VW80, +121
MOVW   +0, VW80
NOT
JMP    0
Network 3 
LD     SM0.0
PID    VB0, 0
Network 4 
LBL    0
END_INTERRUPT_BLOCK

SUBROUTINE_BLOCK PID0_INIT:SBR1
TITLE=此 POU 由 S7-200 指令向导的 PID 功能创建。
// 要在用户程序中使用此配置，请在每个扫描周期内使用 SM0.0 在主程序块中调用此子程序。此代码配置 PID 0。在 DB1 中可以找到从 VB0 开始的 PID 回路变量表。此子程序初始化 PID 控制逻辑使用的变量，并启动 PID 中断程序 "PID_EXE"。PID 中断程序会根据 PID 采样时间被周期性调用。如需 PID 指令的完整说明，请参见《S7-200 系统手册》。注意：当 PID 位于手动模式时，输出应该通过写入一个标准化的数值（0.00 至 1.00）至手动输出参数来控制，而不是直接改动输出。这将使 PID 返回至自动模式时保持输出无扰动。
VAR_INPUT
PV_I:INT; // 过程变量输入：范围从 11111 至 22222
Setpoint_R:REAL; // 给定值输入：范围从 1.1 至 11.1
END_VAR
VAR_OUTPUT
Output:INT; // PID 输出：范围从 10101 至 20202
END_VAR
VAR
Tmp_DI:DWORD;
Tmp_R:REAL;
END_VAR
BEGIN
Network 1 
// 通电第一个扫描周期不跳转，以后均跳转定时中断设置
LDN    SM0.1
JMP    0
Network 2 // 每隔100毫秒中断INT1一次，处理PID指令
LD     SM0.0
MOVB   100, SMB34                  //PID中断子程序的装载时间
ATCH   INT1, 10                    //设置一个中断，调用PID执行
ENI
Network 3 
LD     SM0.1
MOVW   +0, VW80
NOT
PID    VB0, 0
Network 4 
LBL    0
Network 5 
LD     SM0.0
LPS
-R     1.1, LD2
/R     10.0, LD2
AR<    1.0, LD2
MOVR   1.0, LD2
LRD
AR>    0.0, LD2
MOVR   0.0, LD2
LPP
MOVR   LD2, VD4
Network 6 
LD     SM0.0
LPS
ITD    LW0, LD8
-D     +11111, LD8
DTR    LD8, LD12
/R     11111.0, LD12
AR<    1.0, LD12
MOVR   1.0, LD12
LRD
AR>    0.0, LD12
MOVR   0.0, LD12
LPP
MOVR   LD12, VD0
Network 7 
LD     SM0.0
MOVR   VD8, LD12
*R     10101.0, LD12
ROUND  LD12, LD8
+D     +10101, LD8
DTI    LD8, LW6
Network 8 
LDN    SM0.0
BMB    VB0, VB0, 120
END_SUBROUTINE_BLOCK

是有点差异！我也想看看里面的自整定是如何运行的