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伺服驱动的控制方式 点击：1675 | 回复：33



叫我小白

    
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发表于：2007-07-11 15:46:00
楼主
伺服驱动器按照其控制对象由外到内分为位置环、速度环和电流环，相应伺服驱动器也就可以工作在位置控制模式、速度控制模式和力矩控制模式。

当伺服驱动器工作在力矩控制模式时，其力矩给定值可以由三种方式给定：1、使用模拟量给定；2、参数设置的内部给定；3、通讯给定。

当伺服驱动器工作在速度控制模式时，其速度给定值可以由三种方式给定：1、使用模拟量给定；2、参数设置的内部给定；3、通讯给定。

当伺服驱动器工作在位置控制模式时，其位置给定值可以由两种方式给定：1、脉冲输入给定；2、参数设置的内部给定；3、通讯给定。

参数设置的内部给定应用比较少，为有限的有级调节。

使用模拟量给定的优点是响应快，应用于许多高精度高响应的场合，缺点是存在零漂，给调试带来困难。

脉冲控制兼容常用信号方式：CW/CCW（正反向脉冲）、脉冲/方向、A/B相信号。缺点是响应慢，日系和国产多采用这种方式。

我当然最推崇通讯给定的方式，这也是欧系品牌常用的控制方式，优点是给定迅速，响应快，能合理进行运动规划，特别适合凸轮控制和flying定位方式，目前高档数控机床多采用这种方式。

通讯给定常为总线通讯方式，也有点对点通讯方式和网络通讯方式。

取自http://blog***/more.asp?name=lightwhite&id=21861
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越来越瘦

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发表于：2007-07-11 17:12:00
1楼
呵呵，为了自如使用，你得学多长时间呢？一个月，还是一年？
从易用性上将，觉得还是日系的好，简单功能参数的代码少，复杂功能代码直接固化到选配的插件里——只要多出钱，插上就能用。
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死亡骑士

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发表于：2007-07-11 17:16:00
2楼
一个月应该足够了吧！
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juta

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发表于：2007-07-11 17:19:00
3楼
这要因人而异了，有些人可能一月，有些人可能一年。
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越来越瘦

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发表于：2007-07-11 17:36:00
4楼
我看过16开英国CT的用户手册，比32开的红楼梦还厚.....
顺便提一句，艾默生的SP其实就是CT的技术。
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波恩

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发表于：2007-07-11 19:12:00
5楼
如果国人真的吊上所谓的日系脉冲伺服的易用性，那末国内机械自动化产业也就别指望会有什么发展了。况且就是日系伺服和控制器，其高端应用也是无不走总线的，三菱的SSCNET，安川的MechantroLink，还有松下推的什么狗屁总线。FANUC就更别说了，早就总线化，光纤化了。
    本来是挺尊敬“爱吃糖的胖子”所服务的企业的，虽然其主轴和异步伺服驱动采用的是日系硬件和算法核心。
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叫我小白

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发表于：2007-07-11 19:26:00
6楼
明确的说，比PLC发脉冲控制伺服的编程要容易很多。

大部分运动控制集成到了功能块中，比如按照设定速度运转，只需要在输入中写入速度，然后使能该功能块即可。

定位也是如此。

对于简单的电子凸轮也很容易应用。

见http://blog.gkong.com/more.asp?name=lightwhite&id=22689

这是基本上单轴和多轴运动的功能块（从网站粘贴过来的，翻译得不是很到位）。
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叫我小白

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发表于：2007-07-11 19:28:00
7楼
我是希望总结一下伺服的应用及其相关接口。
可能还会有其它的应用方式。
个人认为，要达到高速高精，常见的是：
一是位置控制模式，总线给定；
二是速度控制模式，模拟量给定（也可以控制器做上位做位置控制）。
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波恩

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发表于：2007-07-11 20:45:00
8楼
个人认为，要达到高速高精，常见的是：
一是位置控制模式，总线给定；
二是速度控制模式，模拟量给定（也可以控制器做上位做位置控制）。

=============================================================================
严重同意！
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越来越瘦

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发表于：2007-07-12 08:17:00
9楼
呵呵，大哥，谢谢你这么抬爱CTB，我们会逐步改进，最终超越原有技术——达到“超越自我，与世界同步”——北京超同步科技有限公司
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雅各宾

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发表于：2007-07-13 15:20:00
10楼
胖子，你刚干了一年就敢跟波恩老大抬杠，不想混了？
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波恩

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发表于：2007-07-14 10:44:00
11楼
这么说“老雅”和“胖子”是熟人了！CTB的人都很自信，这也许是他们的企业文化或营销文化，挺好！其实本人很欣赏“CTB”（挺瘦的），只是他有很久不来论坛了。
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lg_006

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发表于：2007-07-14 10:53:00
12楼
ctb确实挺有意思的，异步伺服，“超越自我，与世界同步”——北京超同步科技有限公司，呵呵。去过那里一次，离市里太远了，东西还可以。
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越来越瘦

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13楼
呵呵，CTB是我们部门的带头大哥，正在准备参加上海东博会的材料（7月25到28日，上海新国际展览中心），哪位有空就去我们的展台坐坐啊，晚上再一起喝酒去！
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波恩

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发表于：2007-07-16 12:43:00
14楼
“带头大哥”这个字眼近来似乎有些敏感噢！
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lg_006

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发表于：2007-07-16 13:36:00
15楼
哪好意思让主人请饭呢，报销往返机票就行了。欢迎不？
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越来越瘦

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发表于：2007-07-16 17:26:00
16楼
呵呵....汗，咱们还是先喝酒，之后再谈别的杂事吧。
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叫我小白

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17楼
好好讨论阿，我还指望着这个帖子能给我混来第一篇精呢。。
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lg_006

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发表于：2007-07-16 19:37:00
18楼
真是没有什么诚意，做趟拖拉机能花几个银子啊，都不给报销机票！
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波恩

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19楼
“爱吃糖的胖子”“爱吃胖子的糖”，真是的，不仔细看，差点觉得是同一个人在自编自导自演了。

怎么还是尊重楼主的意愿把！
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zhaohong

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发表于：2007-07-17 09:39:00
20楼
怎么不提扭矩控制模式呢？许多资料上都提到使用扭矩模式加上位可以达到更佳的性能（我没用过）
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