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发表于：2007-07-11 15:46:00

楼主

伺服驱动器按照其控制对象由外到内分为位置环、速度环和电流环，相应伺服驱动器也就可以工作在位置控制模式、速度控制模式和力矩控制模式。

当伺服驱动器工作在力矩控制模式时，其力矩给定值可以由三种方式给定：1、使用模拟量给定；2、参数设置的内部给定；3、通讯给定。

当伺服驱动器工作在速度控制模式时，其速度给定值可以由三种方式给定：1、使用模拟量给定；2、参数设置的内部给定；3、通讯给定。

当伺服驱动器工作在位置控制模式时，其位置给定值可以由两种方式给定：1、脉冲输入给定；2、参数设置的内部给定；3、通讯给定。

参数设置的内部给定应用比较少，为有限的有级调节。

使用模拟量给定的优点是响应快，应用于许多高精度高响应的场合，缺点是存在零漂，给调试带来困难。

脉冲控制兼容常用信号方式：CW/CCW（正反向脉冲）、脉冲/方向、A/B相信号。缺点是响应慢，日系和国产多采用这种方式。

我当然最推崇通讯给定的方式，这也是欧系品牌常用的控制方式，优点是给定迅速，响应快，能合理进行运动规划，特别适合凸轮控制和flying定位方式，目前高档数控机床多采用这种方式。

通讯给定常为总线通讯方式，也有点对点通讯方式和网络通讯方式。

取自http://blog***/more.asp?name=lightwhite&id=21861

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波恩

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发表于：2007-07-17 12:53:00

21楼

力矩不就是扭矩吗？！在伺服驱动中，扭矩控制实质上就是电流控制。

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笨鳥慢飛

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发表于：2007-07-17 13:13:00

22楼

怎么不提扭矩控制模式呢？许多资料上都提到使用扭矩模式加上位可以达到更佳的性能（我没用过）

沒錯但對機構設計要求也較高在高速時會產生高頻噪音

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zhaohong

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发表于：2007-07-17 13:53:00

23楼

我一直对这种控制方式感到很神秘，好像大家提到和使用的也不多。真不知道比较速度控制方式会有多大的性能改善，或者说有什么优劣呢？
在pmak的手册中也提到，即使不考虑价格的优势，电流控制模式的效果也要优于速度控制模式。
可以的话，请介绍一下吧

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波恩

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发表于：2007-07-17 14:15:00

24楼

从伺服的经典控制模型和流程来看，从外向内，依次为：位置环—>速度环—>电流环—>PWM功率驱动，除PWM功率驱动涉及强电外，其实三个闭环控制都只涉及弱电，因此都可以拿到上位控制器去做，PMAC也恰恰有这样的控制卡和软硬件功能，以及第三方配套的功率驱动级。

这样做的好处可能在于某些伺服功能和控制的整合比较方便，个人倒未必认为一定会比伺服本身的速度控制有什么优势。

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叫我小白