求助关于PID参数的问题？ 点击：776 | 回复：2
发表于：2007-05-10 11:08:00
2楼
不知楼主看的是哪家的手册。各环的P当然是有其相应的物理意思和量纲的。不过个人理解与这家的手册有一点出入：
位置环的输入是位置（增）量，用r（转）表示，没有问题，位置环的输出就是速度环的输入，因而单位可以用rpm表示，这样一来位置环增益P的单位就应该是时间的倒数，即1/min，或多数系统用的1/s；
速度环的输出可以认为是加速度（r/ss），或力矩（Nm），或电流（A），因而无论是输出的单位，还是P的单位，都显得有些复杂，取决于系统设计对输出量纲的具体定义，是否是一定是Nm.min值得推敲；
电流环的输出是电压（V，目前几乎都采用电压型逆变器），如果认为输入是电流（A），则P的单位是V/A没有问题。
再一个问题，应该意指速度滤波器，至于是反馈，还是指令滤波，取决于现在系统中具体通道的安放位置，其单位是ms或Hz，本质上是一样的，对于一些低阶数字低通滤波器而言，其设计参考指标取时域的时间常数，可能比取频域的频响来得方便一些。
低通滤波器的时间常数小，系统响应频率高；反之，时间常数大，系统响应频率低这是很自然的道理。如果忘记了，就翻翻控制工程或理论的课本，温习一下。
位置环的输入是位置（增）量，用r（转）表示，没有问题，位置环的输出就是速度环的输入，因而单位可以用rpm表示，这样一来位置环增益P的单位就应该是时间的倒数，即1/min，或多数系统用的1/s；
速度环的输出可以认为是加速度（r/ss），或力矩（Nm），或电流（A），因而无论是输出的单位，还是P的单位，都显得有些复杂，取决于系统设计对输出量纲的具体定义，是否是一定是Nm.min值得推敲；
电流环的输出是电压（V，目前几乎都采用电压型逆变器），如果认为输入是电流（A），则P的单位是V/A没有问题。
再一个问题，应该意指速度滤波器，至于是反馈，还是指令滤波，取决于现在系统中具体通道的安放位置，其单位是ms或Hz，本质上是一样的，对于一些低阶数字低通滤波器而言，其设计参考指标取时域的时间常数，可能比取频域的频响来得方便一些。
低通滤波器的时间常数小，系统响应频率高；反之，时间常数大，系统响应频率低这是很自然的道理。如果忘记了，就翻翻控制工程或理论的课本，温习一下。
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