1.将主传动切换至Local模式;
2.在Drive window的monitor界面里监测如下信号：
2.1 EXCITATION CUR
2.12 PHASE U CURRENT
2.13 PHASE V CURRENT
2.14 PHASE W CURRENT
191.04 GRAY OFFSET
3.修改参数:
191.02 OFFSET CALC CMD OFF改为ON
191.09 DC CUR REF-设为10%
166.18 GRB1 CAL OFFSET
4.在CDP312面板上按Start(启动马达),随即再按Stop(停掉马达);
5.修改191.3 DC CUR REF，重复第四步，连续做至少5次，重复第四、第五步骤，191.3 DC CUR REF从10%~70%；
6.记录下191.04GRAY OFFSET的值，并将此值写到参数166.18 CAL OFFSET；
7.恢复参数191.02 OFFSET CALC CMD和191.03 DC CUR REF，位置编码器定位结束；
8.恢复主传动至Remote模式。