多台伺服电机的控制 点击：2564 | 回复：17
发表于：2006-09-29 19:46:00
楼主
我现在再做一条复合机的生产线 ，具体控制要求是这样的;
两主传动A,B需同步 ,以它们来作为生产能力的体现（生产能力一般40米/分，伺服50多转/
分, 3.5kw, 重量大约200公斤的辊筒 水平轴 ），主传动A 前还有一电机C 需跟随A,主动
B前也有一电机D 需跟随B, 电机C前 还有一伺服电机E和一张力传感器来控制产品的张力大小。
因老板坚持要全用伺服电机（A,B,C,D,E） ,电机驱动的都是辊筒，系统有PLC、（D/A,A/D模块）、触摸屏， 能通过触摸屏来改变生产速度 ，能改变C,D 跟随A,B的比例，最主要的是这几个电机能尽量同步，其以前我考虑主传动A,B用变频器来控制，其余用伺服。
现伺服电机太多 ，伺服系统采取那种控制模式好呢？现初步打算：
1：以A伺服电机为参考(我把它定为整条线的生产能力的体现，因A,B的负载一样)，于是
打算把A,B伺服放大器采取位置控制模式 通过PLC发脉冲控制 理论上应该能同步。
2：伺服电机C采取速度模式，电机C跟随A ,放大器 A输出模拟量电压作为C的速度给定，同理D跟随B.
3:E电机 放大器采取转矩控制模式 张力控制器检测张力大小信号给PLC ,然后PLC输出模拟量信号给 电机E .
当调整生产速度的时候 C,D是否很好的能跟随A,B?当采取速度控制，转据控制时 模拟量
给定应该注意哪些事项？应刚接触伺服，这些天也看了一些这方面的资料，还是觉得自己
思路有点乱，希望能得到各位前辈的指点，提示！！谢谢！！
两主传动A,B需同步 ,以它们来作为生产能力的体现（生产能力一般40米/分，伺服50多转/
分, 3.5kw, 重量大约200公斤的辊筒 水平轴 ），主传动A 前还有一电机C 需跟随A,主动
B前也有一电机D 需跟随B, 电机C前 还有一伺服电机E和一张力传感器来控制产品的张力大小。
因老板坚持要全用伺服电机（A,B,C,D,E） ,电机驱动的都是辊筒，系统有PLC、（D/A,A/D模块）、触摸屏， 能通过触摸屏来改变生产速度 ，能改变C,D 跟随A,B的比例，最主要的是这几个电机能尽量同步，其以前我考虑主传动A,B用变频器来控制，其余用伺服。
现伺服电机太多 ，伺服系统采取那种控制模式好呢？现初步打算：
1：以A伺服电机为参考(我把它定为整条线的生产能力的体现，因A,B的负载一样)，于是
打算把A,B伺服放大器采取位置控制模式 通过PLC发脉冲控制 理论上应该能同步。
2：伺服电机C采取速度模式，电机C跟随A ,放大器 A输出模拟量电压作为C的速度给定，同理D跟随B.
3:E电机 放大器采取转矩控制模式 张力控制器检测张力大小信号给PLC ,然后PLC输出模拟量信号给 电机E .
当调整生产速度的时候 C,D是否很好的能跟随A,B?当采取速度控制，转据控制时 模拟量
给定应该注意哪些事项？应刚接触伺服，这些天也看了一些这方面的资料，还是觉得自己
思路有点乱，希望能得到各位前辈的指点，提示！！谢谢！！
致：同步控制
“惯量比”这么高深的概念，我好象听人提过。就“生产能力一般40米/分，伺服50多转/分”这两个数据来看，通过减速机构来换小伺服的空间还是很大的，就一般伺服允许的惯量比范围，选择合适的减速比，把电机的转速提到几百上千转，应该没有什么问题。
另外一些与技术无关东西，也不得不废些话：关于广告，去年工控网论坛的要求是没有广告，最近几个月默认为删除无技术内容，与主题无关的广告。关于发言时的笔名，论坛的总版主建议大家不要用公司名或产品名作为笔名，我在这里也重复过这个建议。这只是建议而已，如果肯回避一下，给个面子，我就接着；如果不给面子，我也就只能忍着。即使是我的同事，也就是同在北京的诸位肯给我面子。
至于够不够资格谈，在这个论坛里好象没有资格问题。
致沈阳老宋：
“无论如何，PLC控制不妥”
其实我觉得，多半有个PLC就够了，否则上面也不用废那么多话。
“电机选择一定要对，楼主3。5KW伺服不知道是根据什么选取的"
我很怀疑这里有问题，如果只是凭功率选的，一般的伺服在50转的速度下远达不到标称的功率。如果是按照惯量和扭矩选的，建议加减速机构，起码让伺服转到七、八百转吧。
发表于：2006-09-30 09:59:00
2楼
你的整个系统用TRIO控制器MC206X就可搞定。MC206X可直接接常用触摸屏（例如HITECH,EVIEW,WEINVIEW,FUJI,OMRON,PROFACE).你可以通过触摸屏（两个变量）改变C,D 跟随A,B的比例。整个控制会非常简单明了。
你的运动轨迹可以通过虚拟轴（纯数学轴）产生，至于张力，我们有更简单实用的解决办法。
Base(6) "6轴是虚拟轴
forward "往前转（速度也可通过触摸屏随时改变）
connect(1,6) axis(0) "0轴是你的A轴，按1:1的关系和６轴相联
connect(1,6) axis(1) "1轴是你的B轴，按1:1的关系和６轴相联
connect(vr(0),6) axis(2)"2轴是你的C轴，按VR(0):1的关系和６轴(A轴）相联
connect(vr(1),6) axis(３)"3轴是你的D轴，按vr(1):1的关系和６轴(B轴）相联
MC206X也有模拟量输入可直接接受张力信号并发模拟量信号给E进行张力控制。但我们有非常简单的张力控制方式，你甚至不需要张力传感器。
上面的VR(0)和VR(1)是你通过触摸屏输入的比例系数。通过以上跟踪虚拟轴的办法，就可避免由于跟踪实际轴引起额外的偏差（例如A 轴的波动会加到C轴上）。
需进一步信息可联系０２１－５８７９７６５９ 或
wyezyn@126.com
你的运动轨迹可以通过虚拟轴（纯数学轴）产生，至于张力，我们有更简单实用的解决办法。
Base(6) "6轴是虚拟轴
forward "往前转（速度也可通过触摸屏随时改变）
connect(1,6) axis(0) "0轴是你的A轴，按1:1的关系和６轴相联
connect(1,6) axis(1) "1轴是你的B轴，按1:1的关系和６轴相联
connect(vr(0),6) axis(2)"2轴是你的C轴，按VR(0):1的关系和６轴(A轴）相联
connect(vr(1),6) axis(３)"3轴是你的D轴，按vr(1):1的关系和６轴(B轴）相联
MC206X也有模拟量输入可直接接受张力信号并发模拟量信号给E进行张力控制。但我们有非常简单的张力控制方式，你甚至不需要张力传感器。
上面的VR(0)和VR(1)是你通过触摸屏输入的比例系数。通过以上跟踪虚拟轴的办法，就可避免由于跟踪实际轴引起额外的偏差（例如A 轴的波动会加到C轴上）。
需进一步信息可联系０２１－５８７９７６５９ 或
wyezyn@126.com
发表于：2006-10-01 07:35:00
5楼
“我感觉人家200 公斤的棍子用3.5kW的伺服应该已经加减速机了。”
加了减速机伺服50多转，您的判断还真的很有道理。
““你所提的同步，具体要求是什么？”我觉得人家的要求已经很具体了。”
没有允许误差的数据，还真的是很具体了。
“你也可把你的galil解决方案拿出来，叫客户做个公平的抉择。”
没有技术指标要求，就没有明确的方案，这您也不懂吗？不知道允许误差是多少，我是不知道应该使用什么规格的控制器。我也不会在这里给别人主动提 GALIL 的方案。想当然的随便报个型号，不管性能够不够，也不管在性能满足的前提下相对价格高不高，这种不负责任的推销，不算广告？或者您真的有把握TRIO的产品性能世界第一，价格全球最贱？
加了减速机伺服50多转，您的判断还真的很有道理。
““你所提的同步，具体要求是什么？”我觉得人家的要求已经很具体了。”
没有允许误差的数据，还真的是很具体了。
“你也可把你的galil解决方案拿出来，叫客户做个公平的抉择。”
没有技术指标要求，就没有明确的方案，这您也不懂吗？不知道允许误差是多少，我是不知道应该使用什么规格的控制器。我也不会在这里给别人主动提 GALIL 的方案。想当然的随便报个型号，不管性能够不够，也不管在性能满足的前提下相对价格高不高，这种不负责任的推销，不算广告？或者您真的有把握TRIO的产品性能世界第一，价格全球最贱？
发表于：2006-10-01 20:20:00
7楼
这么热闹啊，呵呵，好，老宋也来凑凑热闹。
1，如果没有精度要求，达到“同步”确实是很难判断。
2，无论如何，PLC控制不妥，楼主有钱，可以考虑我的PMAC卡（美国PMAC－104卡可能是目前这些大牌控制器中价格最低的），也可以考虑斑竹的galil卡，如果钱少，干脆用国产的卡，只是国产卡一般只能做开环控制，不过，我的客户用单片机控制3个1000W富士伺服用在龙门式设备上，左右电机同步从没有出过问题，还要做插补。所以，如果伺服好，或者调试的好，伺服电机同步其实没什么大问题的。
3，控制方式ABCD还是都用一样的方式好，位置就都用位置，或者都用速度。这样控制起来方便，如果用速度方式（模拟量），那对系统要求就要高一点，多轴联动如果要求同步精度高，其实对系统要求还是满高的，有一个办法就是讲脉冲并联，如果伺服调整的好（伺服性能好，如使用富士伺服).也是一个办法，这样也就无所谓用什么系统拉。反正也就是按比例同步吗。只要电机选择的合理，也就没什么问题。
4，电机选择一定要对，楼主3。5KW伺服不知道是根据什么选取的，如果伺服电机选择的有问题，那一切都是空谈。
1，如果没有精度要求，达到“同步”确实是很难判断。
2，无论如何，PLC控制不妥，楼主有钱，可以考虑我的PMAC卡（美国PMAC－104卡可能是目前这些大牌控制器中价格最低的），也可以考虑斑竹的galil卡，如果钱少，干脆用国产的卡，只是国产卡一般只能做开环控制，不过，我的客户用单片机控制3个1000W富士伺服用在龙门式设备上，左右电机同步从没有出过问题，还要做插补。所以，如果伺服好，或者调试的好，伺服电机同步其实没什么大问题的。
3，控制方式ABCD还是都用一样的方式好，位置就都用位置，或者都用速度。这样控制起来方便，如果用速度方式（模拟量），那对系统要求就要高一点，多轴联动如果要求同步精度高，其实对系统要求还是满高的，有一个办法就是讲脉冲并联，如果伺服调整的好（伺服性能好，如使用富士伺服).也是一个办法，这样也就无所谓用什么系统拉。反正也就是按比例同步吗。只要电机选择的合理，也就没什么问题。
4，电机选择一定要对，楼主3。5KW伺服不知道是根据什么选取的，如果伺服电机选择的有问题，那一切都是空谈。
发表于：2006-10-01 23:59:00
9楼
致：同步控制
“惯量比”这么高深的概念，我好象听人提过。就“生产能力一般40米/分，伺服50多转/分”这两个数据来看，通过减速机构来换小伺服的空间还是很大的，就一般伺服允许的惯量比范围，选择合适的减速比，把电机的转速提到几百上千转，应该没有什么问题。
另外一些与技术无关东西，也不得不废些话：关于广告，去年工控网论坛的要求是没有广告，最近几个月默认为删除无技术内容，与主题无关的广告。关于发言时的笔名，论坛的总版主建议大家不要用公司名或产品名作为笔名，我在这里也重复过这个建议。这只是建议而已，如果肯回避一下，给个面子，我就接着；如果不给面子，我也就只能忍着。即使是我的同事，也就是同在北京的诸位肯给我面子。
至于够不够资格谈，在这个论坛里好象没有资格问题。
致沈阳老宋：
“无论如何，PLC控制不妥”
其实我觉得，多半有个PLC就够了，否则上面也不用废那么多话。
“电机选择一定要对，楼主3。5KW伺服不知道是根据什么选取的"
我很怀疑这里有问题，如果只是凭功率选的，一般的伺服在50转的速度下远达不到标称的功率。如果是按照惯量和扭矩选的，建议加减速机构，起码让伺服转到七、八百转吧。
发表于：2006-10-05 15:00:00
14楼
我也是真心想帮你解决具体问题.用PLC会有很多不便,我是做过多年的PLC控制系统,如果你又要发脉冲,又要模拟量输出进行速度和张力控制),整个PLC的采样周期一般都要10ms以上,所以做起来非常不方便,精度也很难保证.
最后,我只简单说一句,你五个电机用一个CPU控制肯定比用多个CPU方便.
祝你项目早日成功!我也不是非要向你推荐TRIO.只是用TRIO没必要用6轴控制器浪费一轴(因你要5轴控制)你可以把所有品牌都比较一下,看哪种产品最适合你.
顺道说一下,TRIO在北京,上海,广州,深圳,成都都有代理,有能力为你提供所需技术支持服务.
最后,我只简单说一句,你五个电机用一个CPU控制肯定比用多个CPU方便.
祝你项目早日成功!我也不是非要向你推荐TRIO.只是用TRIO没必要用6轴控制器浪费一轴(因你要5轴控制)你可以把所有品牌都比较一下,看哪种产品最适合你.
顺道说一下,TRIO在北京,上海,广州,深圳,成都都有代理,有能力为你提供所需技术支持服务.
热门招聘
相关主题
- PMAC运动控制卡培训资料免费...
[10624] - 选择运动控制卡的一些建议！！...[5636]
- 请教采用通讯方式与采用运动...[5964]
- 电流环PI控制，如何确定采样频...[8345]
- 步进与伺服学习笔记[11014]
- 按钮按一次电机只转一圈[10614]
- 哪些牌子的伺服电机质量好？[11325]
- 电机用手转不动，为什么？[8938]
- 请问如何选用伺服驱动器的再...[16630]
- 关于对数控铣床Z轴尺寸不稳定...[5803]
官方公众号
智造工程师
-
客服
-
小程序
-
公众号
工控网智造工程师好文精选
