台达PLC-PID温控具体实现方法-专业自动化论坛-中国工控网论坛

台达PLC-PID温控具体实现方法点击：8343 | 回复：9

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发表于：2006-09-20 16:36:00

楼主

俺到论坛发现各位对PID控制看得太神秘了.是不是这个行业把技术封得太死了,原本不是技术的东西反而神秘了.(因为我们根本不用去管PID具体的算法,就像VB中你不用去懂得控件的代码一样)
  台达不用自整定PID控制温度其实是很简单的(跟三菱几乎一样),不过台达的非停电保持寄存器太少(只有200个),所以进行多路温控的时候在初始化时要把一些动态参数寄存器归零(每路PID占用20+个寄存器地址)
具体方法:
[color=#FF0000]1[/color].初始化PID参数
一定要设定P值,I,D值可根据实际情况设定.
输出上限值要与给定的一个加热过程(暂态)的定时器值(如T0)相同.
偏差作用范围一定要设定(一般来说设为5以内,视情况而定).
*参数的地址可参考台达PLC的编程手册.
[color=#FF0000]2.[/color]启动PID指令
(用法见编程软件帮助,论坛中有介绍PID指令的,是从编程手册上DN下来的,可以参考)
[color=#FF0000]3.[/color]PID指令转化为实际输出
       在PID命令执行时同时启动一定时器(如[color=#FF0000]T0),[/color]其定时值动作值与PID输出上限设定相同,当其数值到达时复位(记时器值产生一个周期振荡).
然后用输出值与定时器当前值作比较,当计时器值小于输出值时其加热输出点动作[color=#FF0000](Y),[/color]一直到  [计时器值>=输出值]

时停止,计时器继续计时直到最大(动作值)时振荡归零,完成一周期控制.

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赵越锦

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发表于：2006-09-20 22:39:00

1楼

上面提到的“非停电保持寄存器太少”是指es机种，而SA机型可到3800个，EH机型可达8800个。
另外看实现PID的方法是使用Y点来控制，实际上要实现此种加热PID控制，台达直接有指令（FTC+GPWM）可以完成，并且是采用模糊化优化算法，不需要调解P、I、D各种参数，控制精度相当好，在实际调试中，温度基本上可以控制在0.5摄氏度范围内。
再提一句，PID指令也有自整定选项，对不熟悉PID参数调整的极为便利，可参看技术手册的指令说明。

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chunyejun

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发表于：2006-09-22 08:29:00

2楼

斑竹对俺的问题有多处误解：
1.SA系列非停电保持寄存器在D0-D199两百点，所谓的三千点为停电保持寄存器。（因为我经常用SA系列）。
2.FTC命令输出值为0%-100%，即数值0-100，而GPWM的脉冲周期又不可能调得太小，如为100（0.1s),那样大大龙潭虎穴于FTC的采样周期和数值彩集时间，这是完全不可行的，除非增加换算（你所说的状态是否是从手册上看来的吧，我也曾经被它误导致我走了很多弯路，不知是不是排版的错误）。
3.还有你说可以控制在0.5度以内，请问有没有真正测试过，我用换算过的程序在烤箱中测试过，要不是稳定时间过长，就是有过冲现象，而且都不能稳定在1度以内，如若去控制多点焊预热炉，因其加热温区多，有相互干扰和串温（加这又动态生产），这样就更控制不信。最后没有办法，只有更改PID控制。
不过GPWM搭配PID控制还是可以的（跟我的定时器控制有些相拟），不过为什么用定时器，如用到的话试试都知道原因了。
其实在PID控制中，用Y点输出的更为复杂（不像用模拟器输出的是死的（如速度，压力）），所用到的知识面更广，外界的变化是不固定的，所以更复杂。
       其实，我对台达PLC很多都不懂，不过这问题是我接触的领域，所以才能发这个贴子。
      要不然我不会看到论坛中这么多人的求助而干着急，因为我的和知识帮不上忙啊。
    我相信斑竹们一定是此行的高手，所以希望以后斑竹们多多帮助我们这些苦难的兄弟，但是一定要对发出的话负责，不然会误导我们走很多很多弯路的。（因为我们对斑竹的技术是崇拜的，我就是一个相信权威的人）

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