机械手编程 点击:6443 | 回复:14



zhanggongkong

    
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发表于:2006-08-20 20:26:00
楼主
  经常看电控招聘信息,有一种机械手编程是什么意思,如何编?请教各位高手,这里选谢过了!



凯撒

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发表于:2006-08-21 11:45:00
1楼
你去翻一下PLC书籍就好了,上面几乎千篇一律的都有这东东。都是东抄西抄的,有点用处,不大。

lesing

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发表于:2006-08-21 11:53:00
2楼
http://bbs.gongkong.com/detail.asp?id=324693
类似机械手

zhanggongkong

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发表于:2006-08-21 18:16:00
3楼
  怎么没有人回?周公,向您请教这个问题,多谢了!

zhanggongkong

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发表于:2006-08-21 18:22:00
4楼
  看到了,多谢凯撒和lesing.du.我想这应该是比较普通的程序,就是搞不懂那些公司总有这种要求.我还认为是很特殊的机械手专用程序呢!还是很感谢大家!

chenhuayuan

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发表于:2008-07-24 13:00:23
5楼
1 引言

机械手是工业自动控制领域中经常遇到的一种控制对象。机械手可以完成许多工作,如搬物、装配、切割、喷染等等,应用非常广泛。应用PLC控制机械手实现各种规定的工序动作,可以简化控制线路,节省成本,提高劳动生产率。图1 是机械手搬运物品示意图。


图1 机械手搬物示意图

图中机械手的任务是将传送带A上的物品搬运到传送带B。为使机械手动作准确,在机械手的极限位置安装了限位开关SQ1、SQ2、SQ3、SQ4、SQ5,对机械手分别进行抓紧、左转、右转、上升、下降动作的限位,并发出动作到位的输入信号。传送带A上装有光电开关SP,用于检测传送带A上物品是否到位。机械手的起、停由图中的起动按钮SB1、停止按钮SB2控制。

传送带A、B由电动机拖动。机械手的上、下、左、右、抓紧、放松等动作由液压驱动,并分别由六个电磁阀来控制。

2 机械手的动作流程

传送带B处于连续运行状态,故不需要用PLC控制。

机械手及传送带C 顺序动作的要求是:

1) 按下起动按钮SB1时,机械手系统工作。首先上升电磁阀通电,手臂上升,至上升限位开关动作;

2) 左转电磁阀通电,手臂左转,至左转限位开关动作;

3) 下降电磁阀通电,手臂下降,至下降限位开关动作;

4) 启动传送带A运行,由光电开关SP检测传送带A上有无物品送来,若检测到物品,则抓紧电磁阀通电,机械手抓紧,至抓紧限位开关动作;

5) 手臂再次上升,至上升限位开关再次动作;

6) 右转电磁阀通电,手臂右转,至右转限位开关动作;

7) 手臂再次下降,至下降限位开关再次动作;

8) 放松电磁阀通电,机械手松开手爪,经延时2秒后,完成一次搬运任务,然后重复循环以上过程。

9) 按下停止按钮SB2或断电时,机械手停止在现行工步上,重新起动时,机械手按停止前的动作继续工作。

根据对机械手的顺序动作要求,可以画出时序图如图2所示。由时序图可作出图3所示的机械手动作流程图。


图2 机械手佛那故作布序图


图3 机械手动作流程图

3 PLC选型及其I/O点编号分配

3.1 PLC的选型

由于机械手系统的输入/输出接点少,要求电气控制部分体积小,成本低,并能够用计算机对PLC进行监控和管理,故选用日本OMRON(立石)公司生产的多功能小型C20P主机。该机输入点为12,输出点为8。内部主要有:136个辅助继电器、16个特殊功能继电器、160个保持继电器、8个暂存继电器、48个定时/计数器、64个16位数据存贮器。

3.2 I/O点编号分配

根据图3所示的机械手动作流程图,可以确定电气控制系统的I/O点分配,如表1所示。

表1 机械手控制I/O分配表

haha_gao

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发表于:2008-07-24 13:03:21
6楼

机械手有PLC做的也有很多是伺服控制器做的

不是全一样的

eric2000

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发表于:2008-07-25 13:41:45
7楼
机械手是一个独立的工作站, 有自己的CPU, 处理模块, 不需要 由外部的PLC控制 , (如果需要 需要外部的PLC控制, 就不是一个完整意义的机械手). 机器手的动作, 比上面兄弟说的 ,由限位开关, 位置传感器,接近传感器等组成的东东 要复杂的多. 比如, 他可以走复杂曲线, 不断的改变自己的速度, 在空中制定的位置停止,抓取物品等.(这些动作当然也是依靠传感器的,但是由外部PLC控制传感器实现, 只是在理论上可行,实际中太困难,需要传感器太多). 机械手 --Robot, 英文名称就有机器人的意思, 所以 从名字来看, 也表达出它是带有一些智能的, 机械手可以很快地从一个工位 搬到另外一个位置, 通过快速设置很短时间就可以开始工作. 这在由PLC控制的装置是不可以想象的. 机械手有自己的编程语言,我接触过的一种 是 MCLII. 机械手的设置方法,通常是 , 1, Tuch Point , 通过手动的方法, 确定机械手 整个行程过程中的几个关键点. 2. 编程

eric2000

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发表于:2008-07-25 13:48:31
8楼
机械手从一个位置 移动到另外一个位置, 快速设置开始工作, 只需要把它固定住, 接上电源, 通过一个串口/usb口把新的程序输进去, 至于它的新的抓取对象是 方的/圆的 ,抓起来是进行焊接/还是移动到另外一个传送带上面去, 都是通过程序,和"Teach"(通过手动操作,让机械手学习一遍以后他要做的动作:D) , 就可以了, 不需要在新工作站上 更改 传感器, 夹具 电路等

风君

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发表于:2008-07-26 11:09:48
9楼
我知道友信机械手.......

guangli4

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发表于:2011-08-04 19:46:23
10楼

我这有各种PLC全套视屏

weimaoyong

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发表于:2011-08-04 21:17:43
11楼
有数控系统控制的机械手,汽车焊接机械手

shiwenrui

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12楼
日精注塑机在日本从开始生产注塑机至今拥有数十年历史,为日本最早生产注塑机厂家,日本唯一专业只做注塑机,技术力量雄厚,针对市场需求开发各种专门对应注塑机!目前有LED支架专用注塑机,立式注塑机,连接器专用注塑机等一系列型号。
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lyylover

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发表于:2011-09-25 12:00:33
13楼
我公司用的机械手是安川的不要PLC直接用机械手伺服控制的,当然也可以用不过用处不大

會飛的鱼

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14楼

机械手一般用的是C语言


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