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求助：伺服控制精度与编码器分辨率 点击：1879 | 回复：22



maorain

    
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发表于：2006-05-30 09:22:00
楼主
[b]请问伺服的控制精度是不是由编码器的分辨率决定，假如编码器的分辨率是1000线，那伺服的控制精度就是1/1000，如果编码器的分辨率是100000，那伺服的控制精度就是1/100000吗？[/b]
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Jena

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发表于：2006-05-30 10:22:00
1楼
1000线的话，控制精度是1/4000吧，有一个4倍的关系
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上海张宾伟

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发表于：2006-05-30 10:47:00
2楼
上海海得技术支持张宾伟,我提醒你要注意编码器的原理,日本的是高低电平的方波信号,欧洲的是SIN,COS的正弦信号,但是他们都是采集的上升沿和下降沿的信号,即4倍频的关系.所以电机的反馈信号传给驱动器的分辨率就是整个系统的精度,但是有的伺服系统并不是把电机的编码器的反馈全部都给了驱动器,所以你要注意
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maorain

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发表于：2006-05-30 11:15:00
3楼
谢谢各位的热心回答，那我怎么知道“[b]电机的反馈信号传给驱动器的分辨率就是整个系统的精度,但是有的伺服系统并不是把电机的编码器的反馈全部都给了驱动器[/b]”呢？一般的伺服手册上会给出说明吗？
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刘岩利

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发表于：2006-05-30 18:41:00
4楼
“1000线的话，控制精度是1/4000吧，有一个4倍的关系”
分辨率和精度还是有很大区别的，尤其反馈分辨率和控制精度之间。

“所以电机的反馈信号传给驱动器的分辨率就是整个系统的精度”
整个系统指什么？即使是单独的电机，也不能绝对保证精度与分辨率一致。
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刘岩利

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发表于：2006-05-30 18:46:00
5楼
对于稳态定位，可以期望控制精度是分辨率的两倍，对于运动的过程中，能做到10倍就算是厉害的不得了。而且，这还只是重复精度，而不是真正的精度。
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Jena

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发表于：2006-05-31 08:41:00
6楼
斑竹，不明白
分辨率和精度搞不懂
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maorain

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发表于：2006-05-31 08:47:00
7楼
谢谢版主的回复！
很多伺服厂商都只提供了一个编码器的分辨率而没有给出控制精度指标，看来是在忽悠我们这些外行人了。呵呵！
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刘岩利

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发表于：2006-05-31 20:04:00
8楼
"很多伺服厂商都只提供了一个编码器的分辨率而没有给出控制精度指标，看来是在忽悠我们这些外行人了。呵呵！"
忽悠还谈不上，伺服厂商其实也是不可能单独给出控制精度的。毕竟伺服只是系统的一部分，而控制精度，至少还和负载大小、应用方式等等因素相关。在其它条件相同或相似的情况下，编码器的分辨率高了，控制精度有可能会比较高。
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心茫然

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发表于：2006-06-01 00:16:00
9楼
你能辨认出100米外的足球的一个球位大小的变化，但你用脚能把球踢到100米外的一个球位的精度吗？？
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kds

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发表于：2006-06-01 13:48:00
10楼
楼上正解。
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maorain

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发表于：2006-06-01 17:23:00
11楼
多谢各位热心回答！
“工控无限”的比喻很好，但是如果用脚把球踢到100米外，总要有个精度吧，1个球位不行，10呢？总不至于要100个吧？如果系统的其他部分精度已知或可测时，伺服本身的精度是不是就不重要了呢？还是在通常的系统中系统的精度都远低于伺服的精度，所以不用考虑呢？
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刘岩利

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发表于：2006-06-02 22:11:00
12楼
"但是如果用脚把球踢到100米外，总要有个精度吧，1个球位不行，10呢？总不至于要100个吧？"
那就不只是你眼睛的问题了，要看你的腿脚长成什么样子，还有，当时刮多大的风。

“伺服本身的精度是不是就不重要了呢？”
看不见了，你知道往哪里踢吗？

“还是在通常的系统中系统的精度都远低于伺服的精度，所以不用考虑呢？”
通常的系统，这个概念实在太模糊了一点，不知道。
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maorain

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发表于：2006-06-03 11:18:00
13楼
可能是我描述的不清楚，我们换种说法：
抛开系统精度的问题不谈,假设编码器2500p/r，四倍频后为10000p/r,伺服的指令脉冲为10000p/s，设定10000个指令脉冲电机转一圈。此时1个指令脉冲相当于电机要走0.036度.不管负载怎么样？电机的输出轴能准确的转0.036度吗？又：电机能稳定的以1r/s的速度连续运转吗？此时的转速精度怎么样呢？
请版主和各位大侠不要厌烦，多教教我这个新手！谢谢！
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藏心阁

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14楼
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笨鳥慢飛

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15楼
電器上我們一般不講精度 若要講 那就說是一個正負脈衝震盪
一個好的伺服要求其轉速 1000 + - 1rpm
若你還有疑慮 很簡單去驗證 把伺服架設起來 在軸心固定一根細鐵絲(越長越好) 那你可看到細鐵絲會有震盪
若還有疑慮 那打電話給我021-62618187 
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藏心阁

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16楼
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maorain

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17楼
“[b]電器上我們一般不講精度 若要講 那就說是一個正負脈衝震盪[/b]
”，那和版主刘岩利的“[b]对于稳态定位，可以期望控制精度是分辨率的两倍，对于运动的过程中，能做到10倍就算是厉害的不得了。而且，这还只是重复精度，而不是真正的精度[/b]。”是不是就冲突了呢？又让我开始迷糊了！呵呵，请大侠继续支招！
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周加军

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18楼
也不矛盾啊，一个量化，一个没有量化
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醉心阁

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19楼
楼上maorain大哥又给小弟上了一课,谢谢!
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笨鳥慢飛

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发表于：2006-06-06 01:54:00
20楼
兄弟 
分辨率不等於精度 分辨率只是電器訊號分割觀念 若以伺服分辨率1000線來看你講伺服精度 若轉一圈其精度1000 + -1pluse
工控無限提出說法是以在系統上的精度 有目標100m 有誤差一個球的大小
你把分辨率當成精度 那就陷在迷思裡
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