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[求助]伺服电机调节稳定性问题点击：909 | 回复：8

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发表于：2006-05-23 22:05:00

楼主

斑竹及诸位大侠：
    我在调节富士伺服时，伺服系统竟然其在位置控制方式下不稳定，具体表现是：当用手轻触旋转台时，旋转台左右往复摆动，振幅逐渐加大，直至过载报警。在应用简单自动调谐时，也是如此，自调整总不成功。但在速度控制模式下，没有问题。
    真faint啊，鼓捣了一下午调参数也没弄好。
    我的编码器没用屏蔽线，应该不是这个问题吧。谁能告诉我，机关何在？呵呵，先谢谢了。

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easyboy

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发表于：2006-05-24 08:10:00

1楼

可能是位置环比例参数较大，而积分参数不合适吧

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刘岩利

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发表于：2006-05-24 18:24:00

2楼

最大的可能性是刚性调太高了，把位置环比例增益降一降

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zszhi

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发表于：2006-05-24 18:39:00

3楼

很明显，这是机械部分的惯量过大造成的。也就是电机的输出扭矩太小。解决的办法只有减小机械惯量或更换更大输出扭矩的电机；除此之外，加大比例增益也有可能可以轻微改善，但可注意，加大位置环的比例增益有可能使机械摆动的幅度加大、加快，请小心调整！！！

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疏楼龙宿

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发表于：2006-05-24 19:20:00

4楼

感谢各位回复！
手工调整位置环比例增益至20以下(出厂值为77)，还是不行。
我现在也怀疑相比伺服电机，负载惯量过大了，伺服调节不过来。wafer清洗旋转台也没按选型公式计算，就直接拿个200w的电机用了。不应该啊。
还好，速度控制模式不振荡。应用也较简单，内部速度1旋转，需要停止回零位时，切换至极低内部速度2。然后检测Z脉冲，一旦检测到，立即切换至外部0输入。我的Z脉冲检测输入电路用了一般光耦(2/3us上升下降沿)，不过试验结果还可以。

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刘岩利