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    PID Function

This program has been written by the Technical Support Staff at Z-World in
response to several customer requests.  As such, it has NOT had the testing and
validation procedures which our "standard" software products have.  It is being
made available as a sample.  There is no warranty, implied or otherwise.

    The PID (Proportional Integral Derivative) function is used in mainly
    control applications. PIDCalc performs one iteration of the PID
    algorithm.

    While the PID function works, main is just a dummy program showing
    a typical usage.
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typedef struct PID
{
    double    SetPoint;        // Desired Value

    double    Proportion;        // Proportional Const
    double    Integral;        // Integral Const
    double    Derivative;        // Derivative Const

    double    LastError;        // Error[-1]
    double    PrevError;        // Error[-2]
    double    SumError;        // Sums of Errors
}  PID;

/*=========================================================================*\
    Perform One PID Iteration
\*=========================================================================*/

double PIDCalc ( PID    *pp,   double NextPoint )

{  double    dError, Error;

    pp->SumError += (Error = pp->SetPoint - NextPoint);
    dError = pp->LastError - pp->PrevError;
    pp->PrevError = pp->LastError;
    pp->LastError = Error;
    return    (  pp->Proportion * Error
                    +  pp->Integral * pp->SumError
                    +  pp->Derivative * dError
                );
}

/*=========================================================================*\
    Initialize PID Structure
\*=========================================================================*/

void PIDInit  ( PID *pp )

{&