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PID控制器的参数怎样确？？？ 点击：2383 | 回复：18



zhong2008

    
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发表于：2005-12-02 15:57:00
楼主
请问各位老兄，在实际应用中，PID控制器的各参数是怎样确定的？由于本人没有什么实践经验，不知道实际应用是不是按理论上的推导进行的。
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zhong2008

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发表于：2005-12-03 08:36:00
1楼
有谁知道？
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亦云人云

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发表于：2005-12-03 13:49:00
2楼
是否“传感器与仪表论坛”对此类题目讨论较多？
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jackbsz

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发表于：2005-12-03 14:01:00
3楼
我来说一点吧,作为抛砖引玉.
  pid控制器的参数的确定一般也没有确定的数字,一般来说根据实际情况来设定的.
  P为比例调节,也可以说是一种粗调.
  I为积分调节,也可以说是细调.
  D为微分调节,是提前量的调节,
一般实际上常用的是PI调节,这基本上可以应付情况了.
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学子一个

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发表于：2005-12-03 15:03:00
4楼
    pid参数的关系你可以参照你系统的数学工程模型确定，也可以用MATLAB仿真整定出一定的经验体系,然后用你的工程样机现场检验,最好有一套具有学习功能的算法,让计算机计算出最佳的参数体系,不过前提是你的系统非线性因素不能复杂到你的知识水平不能对其进行必要的离散化!
   前面的那位说的不错.祝你好运!
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刘岩利

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发表于：2005-12-03 16:56:00
5楼
对于PID的，我只有调伺服电机或类似的情况下应用的经验。
如果有理论模型，有相应的工具软件，能进行计算，那当然最好，可以在理论值的基础上进行细调。我个人基本上都是从0开始试。

个人经验，比例增益，或者说P，适合于系统本身特性变化不大，但是变化频率比较快的场合，对于电机控制而言，均匀负载的小幅度扰动，用P来消除比较舒服；积分增益，或者说I，适合于系统本身特性变化的幅度较大，但是变化速度不是很快的场合，比如，收卷系统，负载的惯量一点点变大，可以相差几倍到十几倍，在这种情况下，只靠比例很难有好的效果，误差会随着惯量的变大而变大。微分增益用得不多，基本上只用来消除抖动。
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亦云人云

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发表于：2005-12-04 09:13:00
6楼
http://bbs.gongkong.com/Detail_old.Asp?id=256770&page=1
求助：关于PID自动调节
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毕庆民

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发表于：2005-12-04 09:57:00
7楼
哈哈.发现专家了!我在这方面是棒槌.问的问题可能太低级.
绕线机是如何控制的.?收线的是变频电机.控制丝杠或齿条的好象是伺服电机或步进电机.是测电机转速好还是测行走的位置好.还是都测.控制程序如何.我刚接触这种东西.看过一台还是不好用的.请刘师傅指点一下.谢谢.
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刘岩利

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发表于：2005-12-04 13:09:00
8楼
是测电机转速好还是测行走的位置好

指哪个电机？我喜欢读位置，速度是位置的微分，由位置算速度，速度快时不会有问题；而位置是速度是积分，由速度算位置，微小的速度差都会带来很大的位置误差。
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毕庆民

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9楼
变频电机绕线.另一个电机控制排线.请教排线用什么方式控制好.这方面我不懂.用刚性排线和柔性排线各用什么控制方式.谢谢.
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毕庆民

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10楼
要求两个电机的转速根据线径的粗细.按一定的比例转动.排线电机正反转好.还是单向运转加曲柄连杆等类的机构好.如果要求正反转.控制的精度如何.机构要求急回.电机能作到吗?希望指教.
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毕庆民

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11楼
因为精度控制我是外行.问题问的可能不符合逻辑.因为从机械方面做变量太难.想请教各位控制方面的方法.请指教.各位的一点主意.可能对我有很大帮助.谢谢各位.
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刘岩利

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发表于：2005-12-08 17:51:00
12楼
要求两个电机的转速根据线径的粗细.按一定的比例转动排线电机……要求正反转.控制的精度如何.机构要求急回.电机能作到吗?希望指教.

我见过这样的结构：线在左右移动，而不是整个收卷机构左右移动。这样惯量应该会小很多吧
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贝石皿

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13楼
谢了，又学了一点知识.
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2007的PLC

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14楼
S7-200 PLC在线监控：CPU 224XP的模拟量输入端口不接压力传感器时应该显示0吧？怎么会显示5280这个数据？
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zjxuefeng

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15楼
P比例控制是有静差的，实际值和设定值有偏差。
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kds

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16楼
理论上有很多艰深的方法，实践中有很多使用的方法。
个人有种土办法。
1）P,I,D均为0
2）增大P到临界震荡
3）减少P到75%
4）适当给定I，到临界震荡
5）减小I到75%
6）增大P到临界震荡
7）增大D到震荡消除
反复6、7两到三次

OK
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2007的PLC

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17楼
确定设定值：根据所选表的不同，有的是下限、有的是上限或还有直接是设定值的

确定比例带

设定积分时间：这要摸索
设定微分时间：系统的瞬间扰动大才用此功能
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zhong2008

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18楼
我对比例这个值还不是很清楚，到底是那两个的比例值，例如75%到底是控制系统中的两个数值的比例？？
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