安川的17位编码器是什么意思？ 点击：23127 | 回复：46
发表于：2005-09-01 09:10:00
21楼
to 工控办事处:Pn201是设定从伺服单元向外部(上位机等)的PG输出信号(PAO,PBO)的输出脉冲数,
它与电子齿轮比是两回事...
可以自己任意设置,设定范围为16~编码器脉冲数,但不能超过16384...有问题可以来电咨询...
一般电源的接法不建议这样接,虽然很多人用安川的产品不按规范来接,也没有事情,
但不敢保证不出问题,可能会缺相报警,呵呵~~
to 凡大哥:对阿,早就当了把,听说有5年了把...上海的话陆工还在,别人我就没听说过了.
嘉定还生产的,规模已经上千人了...现在总部已经搬到人民广场了,不在外高桥了...
谢谢对喝酒的指教...我一定会努力的,呵呵...
发表于：2005-09-01 10:14:00
23楼
关于“17位的、绝对的编码器”--据我所知，有些编码器严格地讲，既不是17位的，（15位的也不是），也不是绝对的。有些是用低位数的增量编码器，输出sin,cos信号，差值细分到15位，再倍频到17位，再用内部电池记忆位置，这样就可以称为“绝对17位的”了。现在就有嘉定一家为司服驱动配套的厂家向外大量定购256线的增量码盘，是否这样做的就不敢说了。
这种“17位绝对”的特征就是体积小，因为高位数的编码器码盘这样小，刻线是做不下来的，这种编码器的优点就是体积小、价格相对便宜，但使用中也有缺点，因为又要插值细分，又要倍频、调用记忆的数据计算，故响应速度就会有影响，对于高精度的定位，速度快了就会有振荡--响应跟不上。另外电池一旦失效，位置就没有了。日本的驱动做的好，其实就是他们的运算方法做得好，可以弥补这样的响应跟不上问题。
需要申明一下，我不敢肯定安川17位或三菱17位就是这样的编码器，只是说有这种可能。
发表于：2005-09-07 00:14:00
27楼
我认为所谓日本交流伺服电机配17位绝对值编码器是日本人“掩耳盗铃”的做法，理由有四：
一，从码盘上的码道来看根本不是传统绝对值编码器的设计，而是类似与增量式编码器方式。它的绝对值从何而来？是编码器内部的记忆元件。一种彻头彻尾的假绝对值编码器。
二，楼上的兄弟有说，使用正余弦插值。的确这是很多除日本产品外，欧美产品使用的方法，本身这种方法没有问题。重要的是：要提高电机的响应速度，怎样用好的通讯协议把位置信息传递给驱动器的DSP运算。看看安川、松下、富士编码器的通讯协议吧，都是比较傻瓜的异步方式，且各不相同！并且受SN75176的制约，通讯速度大概在2M左右。表面上，编码器的分辨率提高了，实际对提高电机的响应速度没有本质性的提高（当然，多少还是有一点）。各位兄弟有机会可以与常用的配2500线编码器的伺服电机比较一下。
三，从价格上看，尽管现在配17位编码器的电机的销量远比不上配2500线电机的销量，但几大日本伺服品牌所谓配17位编码器电机产品卖得跟配2500线编码器电机价格几乎一样，甚至还低一点。难道“一分钱一分货”的道理，在这里就不灵了？
四，17位编码器的设计为无轴承设计；多圈计数用电池记忆方式；通讯用封闭性极强且不利于二次开发的异步协议；使用一粒并不大的LED（和普通增量式类似）。
所以，日本人把“高分辨率，低价格”这个概念玩到了及至。并且在逐渐停止配2500线电机的生产，意在从分辨率的概念上产生差异销售，糊弄一些不知真相的兄弟。在高速下的响应，和低速下力矩输出的平稳性，没有什么改善（在PID参数调整没问题的情况下）。
也希望与有使用经验的兄弟交流一下，看看这个17位的东西是骡子还是马？
发表于：2005-09-07 13:26:00
30楼
TO：viking.yaskawa，您好
首先我不姓刘，抱歉哦，呵呵
高分辨率的编码器会提高电机的响应速度？这是何理论？我能理解的恰恰相反，编码器分辨率低了才反而会提高电机的响应速度，编码器分辨率增加后只要电机的响应速度没有降低就已经不错了。。。当然如果提高驱动器内CPU处理芯片的性能和速度当然会适量提高整个系统的速度响应了，那是CPU的功劳。。。呵呵，提高分辨率的目的并不是为了提高速度响应频率，只是为了增加系统的位置响应精度，适当也能提高伺服的低速平稳性。。。一般高分辨率编码器都配备在额定转速相对低一些的大中惯量伺服系统，也有小惯量伺服配备，不常见。。。
至于安川的编码器是否采用了正余弦编码器再进行细分倍频不是关键，15位的绝对值编码器价格大家也知道，心知肚明就好。。。关键问题是它最终的17位是否准确？技术上大家应该保持科学严谨的态度，安川的产品性能指标很多是取下限值，相对很多产品胡编乱造的指标严谨科学的多，这是我们该学习的。。。如果说不准确希望能通过实验取得证据，毛爷爷说的好啊“没有调查就没有发言权”。。。
我们是尽量不销售安川和其他任何小日本的产品的，但对于技术和使用还是应该虚心的学习，我在这里发言只是想尽自己一点以前的经验去帮助已经选用了安川产品的朋友如何使用，并不是推广和支持他们的产品。。。如果国内有相应产品能替代，我强烈建议并支持用国货，国货的发展壮大是需要我们大家的支持和关注的。。。
发表于：2007-01-21 15:52:00
34楼
凡夫大虾您好，我发现我用的松下编码器接口跟你说的安川编码器接口一模一样。以下是驱动器技术资料的一段原文：【1、Pr45＝0：每转反馈脉冲数＝Pr44*4；2、Pr45≠0：[b]每转反馈脉冲数＝（Pr44/Pr45）*编码器分辨率[/b]注：1）编码器分辨率：如果是17位编码器，那就是131072p/r；2500p/r、5线制增量式编码器则是10000p/r；2）[b]每转反馈脉冲数不可能超过（最高就是等于）编码器分辨率[/b]；3）电机每转一圈输出一个Z相脉冲信号。如果上式就算出的是4倍系数（Pr44/Pr45），那么输出的Z相信号与A同步。否则就是基于编码器的分辨率，Z相不与A同步，而且其宽度比A相信号窄。】然后给出了Pr44/Pr45＝4和Pr44/Pr45≠4的编码器输出信号图。这里的参数Pr44是反馈脉冲分倍频分子，Pr45是反馈脉冲分倍频分母。★我的问题是既然每转反馈脉冲数＝（Pr44/Pr45）*编码器分辨率，且有每转反馈脉冲数不可能超过（最高就是等于）编码器分辨率，何来“Pr44/Pr45＝4”呢？莫非是搞错了，应该是“Pr44/Pr45＝1/4”呢？
请大虾支招！
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