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求助：编码器的输出信号有干扰如何处理？ 点击：5986 | 回复：11



杜福嘉

    
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发表于：2005-07-28 16:26:00
楼主
我现在做驱动控制，所用的电机是直流力矩电机，系统要求的转速非常低，现在正在做0.2角秒/秒。位置反馈的编码器采用的海德汉公司的RON905，刻线数为36000，记数器选择海德汉公司的IK220卡，我对编码器的输出数据进行了4096细分。但是现在有一个问题：就是在电机完全不动时，编码器的输出数据会围绕平均值上下波动，峰峰值有0.1角秒，这样控制系统的性能肯定受到影响，应如何处理这种干扰呢？？我用滤波器试过，但滤波器有一个问题就是会产生时延。各位高手有没有好的方法呀？？万分感谢！！
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亦云人云

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发表于：2005-07-28 17:13:00
1楼
是否改用步进电机+减速机的方案会好一些。
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日月剑

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发表于：2005-07-28 17:49:00
2楼
使用计数器内部自带的滤波功能（数字滤波），海德汉如果没有，我们有。美国红狮的,模块化结构（插卡式），不仅可以计数，还可以测转速，仪表两用。变送输出，2/4路报警输出，各种功能通讯卡。
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刘岩利

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发表于：2005-07-28 20:57:00
3楼
在计数器上看到数据波动，有没有想过可能的原因是什么？ 1、反映负载的真实运动 除了这个编码器，还有什么方式检查电机是否不动吗？秒级的转动，您用什么确认它真的不存在？没有检测手段，说电机没有转半圈，我信，说电机没有转0.1秒，您自己信吗？ 2、编码器质量问题导致输出信号本身不稳定 如果海德汉都不能使，也就没有能使的了。 3、信号在传输过程中被干扰 能在计数器上进行4096细分，编码器输出的应该是模拟信号，正弦/余弦信号。算一下，把一个正弦周期4096细分以后，要让信号稳定，如果使1V输出的编码器，电压的变化不能超过零点几个毫伏，对于这种程度的波动，不通过多次测量取平均值的方式（有延时），您还有什么方式可以检测、消除？ 4、电源电压不稳导致编码器输出信号不稳定或计数器细分电路工作不稳定 您能检测、排除电源上毫伏级的波动吗？ 上面列出的4个因素，您都能检查、排除后，问题就解决了？
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刘岩利

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发表于：2005-07-28 21:00:00
4楼
TO redlion 在位置测量这个领域，还很少有人在价格以外的方面攻击海德汉的产品。而且，楼主不是没有滤波器可用，而是在找其它方案。您是没看清楚，还是专门做个广告？
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杜福嘉

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发表于：2005-07-30 19:41:00
5楼
多谢各位的热情回答，我收获很多，尤其是刘岩利的回答，真是精辟！！正如刘岩利所说，编码器输出的是11uApp的正弦信号，然后送到海德汉公司的通用PC记数器卡IK220进行记数。
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@Q

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发表于：2005-07-30 22:21:00
6楼
试试检查一下电源，高精度细分卡对电源要求很高，要求稳定干净无干扰的电源。 在0。1角秒这样的精度下，海德汉几乎无人可比。
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刘岩利

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发表于：2005-07-31 13:58:00
7楼
编码器到计数器的线有多长，屏蔽是怎么做的？目前能努力的，大概也就这一点了。
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杜福嘉

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发表于：2005-07-31 20:14:00
8楼
编码器到记数器的线有2米长，所用的电缆都是海德汉公司的，屏蔽应该没有问题。现在只能认为这种波动是正常的，想办法自己处理吧。 to redlion:你们的数字滤波器是怎么用的？？海德汉的记数卡上没有滤波器，我是自己设计的数字滤波器，但时延处理不好。
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刘岩利

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发表于：2005-08-01 08:36:00
9楼
两米长的线有没有可能缩短？我自己的经验，半米的线和5米的线，信号有太大区别了。
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gunst

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发表于：2005-08-03 09:16:00
10楼
请问这位高人，你的这套轴系大概多少银子（电机＋编码器＋控制卡） 位置跟踪精度多少？谢了
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mxd1985love

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发表于：2010-06-05 12:55:03
11楼
请问IK220细分具体是怎么实现的啊？用什么函数？小弟怎么实现不了啊？？？有知道的请帮帮小弟，有什么程序发给小弟做参考，mxd1985love@163.com
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