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伺服电机编码器信号受干扰,导致定位偏移.请指教! 点击：18923 | 回复：64



东东喽

    
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发表于：2005-06-05 19:03:00
楼主
采用的是交流永磁同步伺服电机,配合长春一光的增量编码器(2500P/R),应用在飞剪项目中.原来编码器电缆和动力线走同一个线槽,曾经正常工作过一段时间,当时也是有一种侥幸心理,后来出现定位漂移后,重新放了一根信号电缆,直接从电机处拉到控制柜内,效果要比原来好一些．也就是漂移幅度小了一些，但还是不能从根本上解决问题，有时漂移量一再增加，就导致机组无法工作，在追剪过程中就会超出行程极限. 控制器输入端有进线电抗器，动力线采用屏蔽电缆，屏蔽层在电机侧单独接地，曾试过两端接地，但效果更差。将载波频率降到最低限度，但实际效果还是不行。控制柜到机组大概有３０米距离，现在打算增加一个输出电抗器，其它的我也想不到了，还请各位多多指教啊！我在现场实在是太郁闷了。 　　还有就是在同步过程中感觉还行，基本上能与主传动保持同步，剪切精度也可以。采用的是内置飞剪软件的伺服控制器，可以调整的幅度很小。
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东东喽

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发表于：2005-06-10 15:32:00
21楼
我已经单独打了接地桩，然后单独给伺服用，但效果更差。（系统由两台变频和一台伺服组成，是同一品牌产品，采用MODBUS通讯控制。）还是共地的效果好一些。 更正一下，编码器和机械安装的时候没有绝缘。这样是有可能形成回路，但我将编码器侧的屏蔽层断开并在柜内单独接地，它却连点动也不正常了。 系统有一个零点，正常情况下每次定位时应该停在这个点，如果越过这个点了，下次同步时再经过这个点时应该也会触发将其置零，但实际现象是漂移越来越大，似乎没有起到作用。另个有时候定位时会停在零点前，也就是还没到零点就停下了。
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东东喽

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发表于：2005-06-10 15:40:00
22楼
还有磁环我也加过了，电机编码器的和测速轮编码器的信号电缆都加了，但效果还是不明显。 由于长时间运行时，伺服控制器内的散热片发热严重，应该是给编码器供电的5V电源部分的，怀疑是不是对原有电路产生破坏，现改用外部的5V开关电源，不再发热。用过JPS这种的是不是有这方面的经验可以交流。
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霜雾

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发表于：2005-06-13 15:45:00
23楼
你应该量量你用的单独地线上的电压 , 看看它的接地状况是否良好 ,必须保证杂散电流可以流走 ,否则 ,你的地线就没有意义 ,还是看看你单独接地的情况吧 .我是虫子的老朋友了 ,我们以前没有这么糟糕呀
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东东喽

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发表于：2005-06-13 18:08:00
24楼
电路板也换过了,还是同样的现象,我只能请虫子出山了. 单独地线的电压怎么量呀?以哪个作参照啊? 我来了两个星期了,都没有进展,好郁闷啊! 老妈在家里包了好多棕子,还等着我回去吃呢.小宝宝也好久没见着了,真想她们啊!
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阳光好东东

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发表于：2005-06-13 18:43:00
25楼
真可怜，大家赶快出招帮忙啊
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武名

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发表于：2005-06-15 11:14:00
26楼
1、编码器的屏蔽层不能接在与强电地（如外壳）上,悬空试试，如不行单独接地或换欧姆龙的。 2、国产的增量编码器我是不敢用的，你把用国货当爱国，国货把你当冤大头，呵呵！ 3、‘有时候定位时会停在零点前’——干扰使编码器强行清零造成。
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武名

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发表于：2005-06-15 11:26:00
27楼
有PLC吧？测速轮编码器用24V的，推挽的更好。
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东东喽

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发表于：2005-06-15 13:29:00
28楼
有PLC的，受伺服控制器限制，测速轮编码器无法用24V的，也只能用长线差分的。 编码器信号电缆现在是单端接地的，我现在不知怀疑什么好了。 测速轮编码器用的是日本的。 我们在直流的场合一直都用长春一光的编码器，感觉还可以呀。
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霜雾

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发表于：2005-06-15 16:21:00
29楼
一端用手拿着 ,一端量地线的电压就是地线对大地的电位了 ,如果接地不好 ,肯定有 , 上海渡边的编码器 ,我们以前用的 ,021-58547613 ,你在哪个单位干呢?
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chen1

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发表于：2005-06-16 09:47:00
30楼
太郁闷了，现在的问题是否就是，30米外的脉冲信号（频率在0-125k，假设你的编码器最高速度是每秒50转），到你的控制器的信号受干扰太大。 我想说的大家都说了，试试以下的我没有试过的方法吧， 1.用示波器看看，在编码器端是否已经受干扰了？在15米处的干扰情况，干扰的频率是否是50hz大致判断来自何处？ 2.是否你用的信号电缆直流电阻太大，双绞了吗？屏蔽层怎么样？是双屏蔽的（一层金属箔，一层金属网）。 3.考虑把编码器端的地和控制器端的地用一根粗线可靠连接共地（消除地电位不同）。 4.好象有可以对这种脉冲信号进行光电隔离的适配器，比如siemens的profibus的中继器。
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chen1

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发表于：2005-06-16 09:49:00
31楼
如果问题得到了解决，还请楼主把解决的方法，公示给大家。
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东东喽

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发表于：2005-06-16 20:16:00
32楼
TO CHENWM 是这样的问题,编码器信号电缆长度大概在30米左右.今天我把电机与负载分离,用模拟进料的方式进行试运行,大概运行了半个小时吧,一切正常.但当我再把负载带上时,用同样的方式运行,慢慢地这个漂移就越来越大了.通过观察,发现系统没有回零功能,误差会一直累积,以至于无法运行. 编码器最高速度是每秒30转,平时连每秒25转都不会到.现场没有示波器, 无法观察干扰来自何处. 你说的第二点回答全"是" 有光电隔离的我倒想试一下. 另外单独地线测量过没有问题 现在的情况应该是干扰太严重,却不知如何解决,况且原来更恶劣的环境系统也曾经正常运行过一段时间.现在两个变频器已经加上输出电抗器,但伺服却无法带输出电抗器,会导致无法运行. 加输出电抗器没有明显效果. 等问题解决我一定会把过程贴出来.
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东东喽

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发表于：2005-06-16 20:22:00
33楼
没有明显效果指两个变频器带输出电抗器后. 现在我感觉还是伺服电机在频繁的起制动过程中产生的电流变化导致了干扰.我测量了一下,普通的开关量控制线在它运行过程中,电压在DC0-3V间跳动.操作台上的指示灯也在忽闪忽闪的,当然是比较弱的那种.
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麻利

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34楼
你最好最好马上确认你的电机是否能用德国海德汉的绝对值编码器（EQN1325） 或者增量型编码器（ERN1387001-2048）我可马上提供！ 这才是解决问题最有效的办法。 010-66450661 李先生
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沈阳老宋

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发表于：2005-06-16 23:06:00
35楼
会不会不是干扰问题，有没有办法将伺服与现场脱开单独检测一下，一般讲，伺服电机用位置控制方式，只要对编码器线做到双端屏蔽，一般不会产生干扰，屏蔽还是有效的。不再现场，对你的机构不了解，只能建议你全面考虑一下。比如电机性能问题，程序问题等。
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东东喽

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发表于：2005-06-17 15:40:00
36楼
系统只接受增量型编码器。 我上面说过了伺服与负载脱开就正常了。 伺服电机是国产的，武汉golden age.我们是第一次用，不知性能如何，而且是第一次用伺服。 现在看来是带上负载后干扰幅度过大，而且没有重复回零功能，误差会一直累积。
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chen1

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发表于：2005-06-17 17:30:00
37楼
你可以用光电隔离的模块试试，找个会搭电子电路的做个光电隔离的板子试试，好像很简单的。 光电隔离的输入端靠近编码器输出端，实在不行的话你可以使用两块电路板。 就是：编码器输出给光电隔离板，光电隔离板输出给另外的光电隔离板，第二块光电隔离板输出给你的控制器。信号在传输过程中是浮地的。 好像你的伺服干扰比较大，通过电源线的干扰你可以考虑使用隔离变压器（真正的隔离变压器，屏蔽接地。输入输出完全隔离）。如果是辐射干扰，可以考虑用把伺服的驱动器放在金属的箱子里屏蔽。
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沈阳老宋

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发表于：2005-06-17 17:34:00
38楼
等等，干扰不会与带不带负载有关吧，干扰与带载有关，我还是第一次听说，你就那么肯定不是伺服性能问题？你在哪？我看看我们公司在你附近有没有人能现场帮你，好不好？
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chen1

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发表于：2005-06-17 18:06:00
39楼
to:沈阳老宋 干扰确实会与带不带负载有关，我曾经遇到过一个大的直流调速器功率在30KW左右的，当换了一个容量比较小的变压器供电后，干扰严重到无法工作的地步，最后工厂客户换回了大容量的变压器。当时就出现了当带负载的时候，干扰特别严重，轻载干扰小的问题。 版主的问题，也可以考虑是否是因为供电的总电源的总容量小或，供电系统的问题（供电系统是否接地了）。 “原来编码器电缆和动力线走同一个线槽,曾经正常工作过一段时间,当时也是有一种侥幸心理,”是否现在客户的其它用电设备增多的缘故
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刘岩利

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40楼
负载大，当然电流就大，自然电磁辐射也大。空载的时候，电流当然很小。
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