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发表于：2005-05-31 10:13:00

楼主

各位大虾！请教一下伺服调整的问题！我用位置方式来控制伺服（以山洋Q伺服为例）运行，如果我不采用加减速，而是考虑用伺服本身的加减速功能能否实现在启动停止时平滑运行且加减速要求要快，即人不能感觉到有加减速。应该如何调整伺服参数，是否需要增益切换功能或各个增益参数如何调节？！

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工控学习

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发表于：2005-05-31 17:14:00

1楼

怎么没有人回答呢？！难道大家都没有做过相关项目……？！

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刘岩利

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发表于：2005-05-31 17:42:00

2楼

在启动停止时平滑运行，人不能感觉到有加减速，这两个要求不矛盾吗？

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TellTruth

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发表于：2005-06-01 09:36:00

3楼

增益一般是不能在线切换的。否则系统很可能不稳定。在PID参数调定之后，你需要的是加减速策略。很多运行控制卡都有这个功能。如果你用的是PLC控制驱动器，你必须编写加减速程序(伺服参数控制加减速只在线性区内起作用，而通常这个线性区很小，实际应用经常远远而大于这个线性区，解决办法是先缓慢加速、恒速、后缓慢减速，以牺牲时间为代价避免过大的冲击)。

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工控学习

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发表于：2005-06-01 09:51:00

4楼

To 刘岩利我所谓的人感觉不到有加减速是说加速度相对较大，启动停止时几乎可以立即达到所要求的转速，但从机器运行方面看是好像立即启停操作，同时机械噪音又很小。 To TellTruth 首先谢谢你的分析，因为我们这个系统对时间有很明显的要求，故我不可能以牺牲时间来达到目的，我的想法是这样的：因为我们用脉冲控制伺服，所有直线插补都是一段一段发送的，其段间间隔很小，就类似与连续发送所有脉冲，能否通过调整伺服参数实现只是第一次发送之前来进行加速（加速度要求要大，此时马达从静止到目标速度），而在其它各直线段插补过程中因段间间隔很小就不会再需要加减速，到最后停止发送脉冲后使伺服再减速停止当然减速度要求要大。

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lynus

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发表于：2005-06-02 18:23:00

5楼

很难实现的好点子！一般的伺服电机（如松下MinusA），只有在速度环控制下，伺服器的加减速功能才比较有效。而您用的是位置控制，所以估计增加加减速时间，不能起到平滑运动的效果。增益切换可能解决问题。可以选择速度变化大作为切换条件。速度变化大时（启动和停止），把增益设得小一些；速度变化小时，把增益设得大些。但是这样做的代价是跟随误差会增大，而且在停止时会有过冲。

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沈阳老宋