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请教B&R 点击：963 | 回复：1



dxfast

    
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发表于：2003-09-08 09:58:00
楼主
使用CABRX( )或CABL( )函数时出现一个问题，CABRX.Position 或CABLX.Position的值在冷/热起动时不能保存，总是清为0。虽然用PMemPut( )和PMemGet( )函数能实现CABRX.Position的保持，但CABLX.Position却总也实现不了。请指教。
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gongkongedit

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发表于：2003-09-08 09:58:00
1楼
首先您得清楚两条: 1.PCC可以把值保存到永久内存(由电池保存),或ROM里; 2.从新上电后,相对式编码器不能记住断电前的位置,如果要记住位置,您得用绝对式编码器. 关于2,当然我们稍微用点技巧就能实现,比如循环中用几个过度变量: (*循环*) POSITION = ENCODER_POSITION + INIT_POSITION OLD_POSITION = POSITION 上电时: (*INIT*) INIT_POSITION = OLD_POSITION 因为OLD_POSITION声明到永久内存中,冷启动不会清除. 具体细节可以看帮助. 注意:如果断电情况下,有人移动了实际机械的位置,而您在上电后没有寻参,可能会引起重大事故.
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