我是新手，现在做一个关于PID控制的东东，参考论坛里一位前辈的文章，自己写了个不完全微分的PID算法，可是我想也许会有问题，放上来请大家指正一下，有错误的话，希望各位前辈不吝键盘啊 float PID(float feedback, float point) { float Kp,Ki,Kd,Ka; float dwerror,control; static float error,sumerror,lastcontrol; dwerror=point-feedback-error; error=point-feedback; sumerror+=error; control=Kp*error+Ki*sumerror+Kd*dwerror+Ka*lastcontrol; lastcontrol=control; return control; } point为预期的目标值，feedback为反馈值，用的是位置式算法。 p.s：关于PID算法，我现在拿不准是用不完全微分的好，还是积分分离式的好，一并请前辈们赐教