总线开启失败可能的原因

排查方法：

1.驱动器是否报警(总线驱动无法控制)：

a)控制器端：打开RTSys软件 - 控制器/常用 - 连接 - 控制器 - 视图 - 轴参数 - AXISSTATUS（或打开ZDevelop软件 - 顶部菜单栏 - 控制器 - 控制器连接 - 视图 - 轴状态 - AXISSTATUS）。如果轴状态报8H则是驱动器通讯错误，检查链接网线及接口是否插紧 - 如果报4H，驱动器自身报错，编码器线脱落等。

b)驱动器端：查看驱动器面板 - 查看数据码 - 翻查驱动器手册对照报错码，查找问题点 - 根据问题点检查驱动器本身问题（若是报错码属于接线、电路问题则按驱动器说明去改正，非电路问题直接断电等待一会后重启）

2.通讯周期是否一致：

咨询驱动器技术或者查驱动器手册，确认总线模块的通讯周期范围 -> 打开RTSys软件 -> 控制器/常用 -> 连接（或打开ZDevelop软件 -> 顶部菜单栏 -> 控制器 ->  控制器连接） -> 在线命令输入 “ ?SERVO_PERIOD”  ->  点击发送 -> 此时会返回出来目前控制器的总线周期 ，以 us为单位 。

如果周期在模块的总线周期范围内则没有问题 ，反之则总线周期不适配，可以修改控制器的总线周期（在固件允许的范围内），操作方式： RTSys/ZDevelop底部在线命令输入  “SERVO_PERIOD = 想要的周期”，单位us（如需要2MS，则， SERVO_PERIOD = 2000） -> 点击发送 -> 断开控制器电源，等待几秒，重新上电生效。

3.drive_profile设置是否正确，驱动器模式是否正确

注：总线初始化程序出现abort code 字样的报错时检查。

a) drive_profile问题：打开RTSys软件 -> 控制器/常用 -> 连接（或打开ZDevelop软件 -> 顶部菜单栏 -> 控制器 ->  控制器连接） -> 打开总线初始化程序  -> 查找关键字Drive_profile -> 将其等式的值修改成 -1 （如drive_profile = -1 ）  ->  下载到控制器ROM -> 断开驱动器电源并等待约20秒，重启驱动器电源 ->  重新下载初始化程序，下载到ROM，此时会自动使用驱动器中的预设PDO。如果正常开启成功，说明总线开启失败是配置的drive_profile问题。如要检查预设PDO，使用Basic手册中的Ztest指令进行查询；

b)驱动器模式是否正确：打开RTSys软件 -> 控制器/常用 -> 连接（或打开ZDevelop软件 -> 顶部菜单栏 -> 控制器 ->  控制器连接） -> RTSys/ZDevelop底部在线命令输入“?drive_profile(轴号)”，轴号就填要查询的轴的编号，从0开始；位置模式下是 8 ；（注意某些驱动器是可以选择走脉冲或者总线的，请确保驱动器端已经设置使其切换成了总线模式，具体切换方式咨询驱动器技术或查找驱动器说明书。 

常见 abort code 如下：

控制器端总线错误表：

4.接入了未知设备，检查xml文件是否正确添加。

当总线初始化程序执行时出现 UNKOWN  Device 字样时检查。

Unkown Device 的出现是由于总线网络中接入了控制器没有适配过的，如下图所示报错

a)未识别的设备：找未适配的模块的厂家技术或官网获取对应型号模块的XML文件 - 打开正运动XMLParsingTools - 左上角文件图标 - OPEN XML  - 导入 - Export ZML - 生成的ZML文件添加到总线初始化目录下 - 打开ZDevelop软件 - 顶部菜单栏 - 控制器 -  控制器连接 - 打开总线初始化程序  - 文件列表 - 鼠标右键唤出菜单 - 添加到项目 - 找到生成的ZML - 添加- 重新下载到ROM即可；

b)ZML添加成功与否：打开RTSys软件 -> 控制器/常用 -> 连接（或打开ZDevelop软件 -> 顶部菜单栏 -> 控制器 ->  控制器连接）-RTSys/ ZDevelop底部在线命令输入 ?*ZML  - 点击发送- 查看在线命令栏返回的数据（所有添加的ZML的状态） - 找到刚才添加后下载的ZML（如果没有找到对应编号的ZML，则没有添加成功），看其后面的USED 的个数，个数为0则没有使用；（下图表示模块编号为13feh的模块，版本 4的zml 被当前总线网络中的一个模块使用了。版本5的没有使用到）

c)如果是已经适配过的模块，并且是在使用过程中出现，那么可能是总线模块存在错误，上报的厂商信息不对导致，断电重启对应模块清除其报错即可。

d)部分驱动器xml会修改，固件里可能是老版本的xml，需要最新xml转换zml做总线初始化。如果固件里有驱动器信息同时使用了zml，则以zml为准。

5.带有分支器的网络中接入了未知模块

对于带有分支器的总线网络，如果其中一个分支器的端口上接了未适配的模块，会报错状态切换失败，需要单个检查分支器上的模块，确认未适配的模块，联系厂商，获取XML按照第4点的说明生成ZML进行适配；

6.检查总线初始化例程中的步骤是否有设备数量校验

检查总线初始化程序中是否有判断node_cout数量的语句，或根据报错的提示，如果出现提示数量不对。

此处附EtherCAT总线初始化程序（带驱动器IO映射）。

7.部分驱动器需要自定义PDO配置

正常设置无法开启总线，开启总线时报错6020，可以尝试自定义PDO。对于使用了zml的驱动，若仍有报错，可以设置NODE_PROFILE = -1。

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