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liqingcpu

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发表于：2020-10-23 16:11:21

楼主

求助帖30分-已结帖

车间做实验改造了一个设备的上料机构，一个260mm直径的转盘，每一次旋转20度给机器上料；

开始使用了西门子S7-200 SMART ST30,配合一个雷赛的步进电机，发现有几个问题。

1，低速抖动比较厉害。

2. 转盘始终超一个方向转动，累积误差很大。基本上转两圈就偏了很多。

现在准备采购一套台达的B2伺服，换掉之前的不进电机。

ASD-B2-1521-B

ECMA-E21315RS 额定功率1.5KW，额定扭矩7.16牛米。

想请教一下，这种方式能解决之前出现的抖动问题吗？怎么样来解决累积误差这个问题？

或者说还有什么其他的方式来做？

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victor329

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发表于：2020-10-23 16:27:31

1楼

抖动的问题应该是驱动器和负载的参数匹配问题，通过调试参数应该可以改善！

至于偏差累积问题，看看机械加工的精度如何，按照理论算出的步进脉冲数，应该不会有此现象发生，除非计算误差很大！比如圆周率取3，肯定会导致偏差出现！

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victor329

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发表于：2020-10-23 16:28:10

2楼

参数计算书不正确，换驱动器也解决不了！

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请叫我王老湿

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发表于：2020-10-23 18:31:17

3楼

抖动是可以解决的，因为步进电机低速会有低频共振现象（俗称抖动），还有就是看看连接的机械结构有没有松动的，造成误差

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乖乖小笨熊

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发表于：2020-10-24 10:56:47

4楼

这个，换台达伺服电机不如换用汇川，现在台达的性能还不如汇川，价格比汇川贵多了

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落叶归根87

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发表于：2020-10-24 11:09:11

5楼

参数调节不当，同功率步进的刚性比伺服大，对于旋转机构，如果偏差大建议每圈归零，或是可以按分度盘安装传感器停位置

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liqingcpu

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发表于：2020-10-24 13:22:00

6楼

"victor329" 的回复，发表在2楼
对内容：【参数计算书不正确，换驱动器也解决不了！】进行回复：

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直接使用了西门子的运动控制向导，步进细分也是按照说明书设置的，没有其他的参数需要设置啊？

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liqingcpu

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发表于：2020-10-24 13:25:55

7楼

"victor329" 的回复，发表在1楼
对内容：【抖动的问题应该是驱动器和负载的参数匹配问题，通过调试参数应该可以改善！至于偏差累积问题，看看机械加工的精度如何，按照理论算出的步进脉冲数，应该不会有此现象发生，除非计算误差很大！比如圆周率取3，肯定会...】进行回复：

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直接使用了西门子的运动控制向导，没有需要圆周率的计算，固定每次转动20度。只是步进驱动的额定电流和细分根据说明书调节了

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谭的CC

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发表于：2020-10-24 13:26:05

8楼

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liqingcpu

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发表于：2020-10-24 13:29:00

9楼

"乖乖小笨熊" 的回复，发表在4楼
对内容：【这个，换台达伺服电机不如换用汇川，现在台达的性能还不如汇川，价格比汇川贵多了...】进行回复：

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也考虑过换其他的品牌，没什么运动控制的经验也是初学者，考虑到台达的学习资料案例好像好找一些

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yinguiyao

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发表于：2020-10-24 16:02:43

10楼

步进电机低速抖动，这就是它的缺点

换成伺服会解决这个问题

累积误差的问题，如果你能忍受转一圈的偏差，可以加零位传感器、用绝对方式控制角度，转的过程只要检测到零点，就执行寻零指令

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liqingcpu

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发表于：2020-10-24 16:38:41

11楼

"yinguiyao" 的回复，发表在10楼
对内容：【步进电机低速抖动，这就是它的缺点换成伺服会解决这个问题累积误差的问题，如果你能忍受转一圈的偏差，可以加零位传感器、用绝对方式控制角度，转的过程只要检测到零点，就执行寻零指令...】进行回复：

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嗯之前步进电机是采用的这个方法，没转到355度，按正转方向开始执行寻零指令，大部分情况下好使，转盘旋转小角度都完成找零。但是偶尔会出现转盘要多转一整圈才能找到零点。
于是加了一条指令，当转动角度大于355，执行一次反转10度，再执行寻零指令，但是问题还是没有解决。也怀疑是传感器不灵敏，更换了传感器之后还是不行

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