机器视觉常用定位及标定方法-专业自动化论坛-中国工控网论坛

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发表于：2018-05-04 08:22:06

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仰视相机标定- 特征点旋转法

在机械手的旋转轴的固定支架上安装一个针尖。针尖越细越好，越垂直标定结果越精确。用机械手移动使针尖在相机视野内显示出针尖这个特征点。先将特征点移到图像的角落处拍照，将机械手坐标记录，然后只移动机械手的X坐标和Y坐标将特征点移到相机拍照中心附近进行拍照，记录机械手坐标。最后不动机械手的X坐标和Y坐标，只改变机械手的角度，然后每改变一次就拍照记录一次，大概再抓取4到6个只改变角度拍照记录的数据点。

俯视相机标定- 针尖对点法

将机械手的旋转轴上的吸头和相机固定机构都拆除，然后装上机械手标定使用的针尖。针尖越细越好，越垂直标定结果越精确。要确保针尖和机械手旋转轴的同轴度。
先将机械手移动到一个合适的拍照位置，记录下机械手标定拍照位坐标，然后在标定纸上画出此时相机拍照的范围。移动机械手，让针尖在标定纸的拍照范围内按照九宫格点出九个点，并按顺序记录各个点的机械手坐标。将针尖拆掉，换回吸头和相机机构，移动到标定拍照点使用相机拍照，然后在图像里面抓取九点的像素坐标，和机械手坐标一一对应，针尖对点法标定完成。