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基于视觉的机械手装配怎样定坐标系？ 点击：4742 | 回复：6



bing15040397

    
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发表于：2014-05-28 20:42:42
楼主

    我最近在做气动机械手装配，需用vc++6.0界面控制。一个工业摄像机安装在机械手上面朝下，随机械手运动，两者相对静止，属于单目视觉的机械手装配。看了许多论文，但是讲述了许多相机成像原理，坐标系建立、变换原理及矩阵公式，建立世界坐标系，机械手坐标系，相机坐标系，成像坐标系，图形坐标系，就是不太明白怎么用VC创建出来，怎么让机器识别这就是原点，步骤该怎样做。最后还要用机械手将物体抓起放到指定位置，怎样实现的变化啊。急死了！请问谁有这方面的资料或经验啊！


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shanjunchao

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发表于：2014-08-05 13:28:07
1楼

可以一起做这个项目 我QQ 308029558

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rkhc007

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发表于：2014-10-20 17:06:10
2楼

我也想知道怎么弄///////

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crazy880

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发表于：2014-10-23 09:17:38
3楼

如果在上海可以聊聊，crazy880@163.com

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失心疯4623

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发表于：2016-10-10 16:21:00
4楼

步骤一：确定坐标关系

在机器手与视觉配合中可以将机器手的坐标系规定为Oxy，将视觉的坐标系规定为O'x'y'，

则坐标转换关系为：x=x'cost-y'sint+x0,  y=x'sint+y'cost+y0.

其中t为两个坐标之间的夹角，x0，y0为坐标补偿参数。

步骤二：转换坐标系数

可以将其变化为：

x=x'k*cost-y'k*sint+x0,  y=x'k*sint+y'k*cost+y0.

k为比例参数。

进而得到

x=x'a-y'b+c,  y=x'b+y'a+d.

a，b，c，d为两个坐标的转换系数。

第三步骤：根据两坐标参数确定两坐标系的映射关系，从而对两个坐标系进行标定

有了上面的转换关系就可以由两个坐标参数确定两个坐标系的映射关系：

设在机器手坐标为（x0，y0），对应视觉坐标为（xc0，yc0）；

在机器手坐标为（x1，y1），对应视觉坐标为（xc1，yc1）可得到a，b，c，d两个坐标的转换系数的解法：

a = ((x0 - x1)*(xc0- xc1) + (y0 - y1)*(yc0 - yc1)) / ((xc0 - xc1)*(xc0 - xc1) + (yc0 - yc1)*(yc0 - yc1));

b = ((y0 - y1)*(xc0 - xc1) - (x0 - x1)*(yc0 - yc1)) / ((xc0 - xc1)*(xc0 - xc1) + (yc0 - yc1)*(yc0 - yc1));

c = x0 - a*xc0 + b*yc0;

d = y0 - b*xc0 - a*yc0;

从而对两个坐标系进行标定。


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烟台致瑞图像技术有限公司

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发表于：2016-10-13 08:38:46
5楼

dalsa 新款视觉传感器 能够实现机器人视觉引导定位 只要15000  有想了解的qq1767800170 

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大昂视觉-大杨

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发表于：2017-03-04 17:28:55
6楼

游客您好 请您先 登录,如果您还不是工控网会员 立即注册

回复内容：

对： 失心疯4623 步骤一：确定坐标关系在机器手与视觉配合中可以将机器手的... 内容的回复！

你的计算有问题，实际上只有三个未知数，t,x0,y0,需要三个点建立三个方程求解。

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