电动单轮思维车自平衡车系统研发成果阐述-求 点击：1276 | 回复：6
一、前言（技术已经很成熟，谋求合作）
自平衡车，是一种电力驱动、具有自我平衡能力的个人用运输载具，是都市用交通工具的一种，是一种崭新的交通工具。应用于个人代步、会展、警用、厂房、工作巡视、高尔夫球场等，可以带上地铁公交的便携、环保的代步工具。
目前，本公司已经自主研发出单轮、两轮自平衡车，包含采用TI DSP的高性能自平衡小车直流无刷电机驱动器和自平衡小车控制器，经较多的实车实验，能正常运行。
三、系统配置
1、系统控制器
如图1，采用TMS320F2000系列DSP作为控制器，特点是通用灵活、使用方便，这种方案设计集成度高，使用外围器件也少，功耗低，运算能力强，并且软件实现也比较容易，能使用较复杂的控制算法，为系统功能扩展如增加液晶显示模块，提供较好的硬件基础。
2、电机驱动器
如图2，此驱动器为直流无刷电机正弦波驱动器，用于驱动直流无刷轮毂电机，可以工作在带HALL和不带HALL两种模式，包括电流环和速度环的控制，比方波控制运动更加平滑，实现微振低噪，驱动轮毂电机工作在电流环模式。
主要参数为：
l 功率：500-1500W
l 电压：20-60V
l 电流：1-60A内可以设置
l 控制接口：CAN、RS232、0-3V模拟信号
3、陀螺仪
如图3，通过陀螺仪单元来精确地测量车身的俯仰角度，并以特定的频率控制电机旋转带动车轮作出向前向后的移动调整。这样车体保持一种动态的平衡，驾驶者完全不用担心车身会往前后方向倾倒。动态平衡技术使得自平衡小车只需要单轮或者两轮，即可流畅地移动、原地转弯。
陀螺仪模块的特点是：
l 采用知名半导体公司固态陀螺仪
l 成本低、稳定性好
l 数字总线接口，抗干扰能力强
l 能采集多轴的数据，从而具备侧倒的保护
4、轮毂电机
如图4，公司拥有配套的轮毂电机供应商，采用铝合金轮毂，功率从500-1200W，电机和轮毂尺寸可以根据客户的要求定制。
5、电池
公司主要有三种电池供应商：
l 18650电池：优点为形状很灵活，根据自平衡车的结构灵活安装电池；缺点是功率密度较小；
l 聚合物锂电池：优点是功率密度较大，缺点是形状受限；
l 新型电池：采用新型的材料制作的锂电池，具有快速充电、不用保护板、安全性好、不会突然停止断电的优点，缺点是功率密度较小；
l 以上容量可以根据用户的要求进行定制，一般的为48V4-10Ah
四
、驾驶测试
选择适合的场地，如平坦、空旷、无机动车、人少的场地进行试车。驾驶前检查车辆是否有损坏。
接通电源，自平衡车会在3秒钟内调整前后平衡，就像是骑自行车一样，驾驶时应把绝大部分重心转移到自平衡车上，需要靠一定的速度和身体来控制左右平衡。
自平衡独轮车利用陀螺仪进行前后稳定的，当身体前倾，自平衡独轮车会感知到动作进行加速；当身体后仰，自平衡独轮车也会控制电机减速以维持车体的平衡。
五、总结
根据驾驶测试结果，本系统实现了自平衡车的要求，系统运行基本稳定，可以在路上安全地行驶。
自己研发产品，求合作商！！
六、合作方式
本公司希望有资金、市场或者生产实力的厂家共同推进本产品的产业化，可以采用多种方式进行合作，例如：
l 直接购买技术，本公司将全力协助客户进行单轮、两轮自平衡车的产业化
l 本公司技术入股，提供整机设计方案和驱动器、控制器产品，负责电池、电机、模具等，主要费用由投资方承担；
l 把自平衡车的技术转让，本公司提供放大器、控制器产品；
联系方式：
地址：广东佛山市顺德大良凤翔路41号创意产业园C栋512
邮编 528300
联系电话：0757-22111822
主页：http://www.hopemotion.com
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QQ: 762354873
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