Run Chains 运行链
ABB机器人的安全是比较领先的,如果你要使马达上电,那么你就必须先让两条运行链检测通过!
首先:你的时刻记住,ABB的运行链有两条,如果想要机器人正常运行必须两条运行链回路都要正常才
可以!
每一条运行链包含:
一、两个监控回路,这两个监控回路的指示状态在钥匙开关下发的指示灯上有显示。
根据不同的使用情况,ABB将停止分为了几种模式。
1. Emergency Stop 急停 在指示板上标注为(ES1 、ES2)
2. Superior Stop 优先停止 在指示板上标注为(SS1 、SS2)
3. General Stop 一般停止 在指示板上标注为(GS1 、GS2)
二、限位开关
每个轴的机械限位开关与运行链是想通的!
三、轴计算机运行钥匙开关上的位置
该位置决定了:AUTO STOP 也就是指示盘上的(AS)和示教器上的ENABLE 使能
以上的三个条件满足了才可以执行MOTOR ON
但是当出现以下几种状况时:MOTOR ON --------->MOTOR OFF
1,限位开关触发;
2,某种停止;
3,运行链中的某个环境有变动!
4,系统检测到两个运行链有差别时;
刚才说的这些个信号,是在一块交PANEL BOARD的板子上接的,大都在X1 /X2/X5三个端子排上接。
具体说一下吧:要不大家还是混的。
机器人停止,有两类,其一,急停;其二,安全停止;
急停不多说!现在讲讲安全停止!
安全保护停止用于在出现潜在危险情况时切断系统驱动电机的电源,举个例子呢:光帘
也就意味着安全停止时可以按照你的需求来接外部安全设备的!在哪里接呢,就在PANEL BOARD上接。
刚才讲了安全停止分类,常规模式安全保护停止 (GS)、自动模式安全保护停止 (AS) 和上级安全保护停止 (SS)。
自动模式安全保护停止(AS1/AS2)
在操作模式选择器处于钥匙的中间状态时(手动状态)或 钥匙的右边状态(手动100%)位置时, AS无效。
常规模式安全保护停止(GS1/GS2)
在此连接断开时,机器人更改为 Motors OFF 模式。要复位为 MOTORS ON 模式,初始化安全停止的设备必须根据适用的安全规定互锁。这通常不能通过复位设备本身来完成。
上级安全模式和常规安全模式的定义一样。
说了这个基础的东西,大概应该是有点映象了!但是要如何处理,还是比较棘手的!因为上面的几个停止没有讲清,如何去排除这些故障也没有讲清!不过说实话,这些东西可以查手册的!我还是卖个关子!勿喷
过几天我给大家发几张图,是标明几种停止的位置接线方式的,大家大可按照图上的接!
因为资料不在我身边,所以过几天发...
可能有错,欢迎大家共同交流!
回复内容:
对: 王者之师——广州@阿君 杨工,柜门上外挂一个ABB的PLC怎么操作的。。。IO... 内容的回复!
如果是已经完成profibus的配置,那么直接可以在示教器上直接操作了!要是没有配置就有点麻烦!
首先你的主计算机上要有profibus卡(DSQC667),该卡是连接PLC用的!
其次你要通过控制面板设置它!方法和添加一块IO板一样!区别在于IO板类型为DP_SLAVE,总线设置模式为:profibus1,地址为8!设置完后不要重新启动
返回至已添加单元处找到你刚才添加的那个单元名称,在UNIT TYPE中选中DP_SLAVE编辑,将INPUT size 和output size 改成64!这样数字输入、输出信号就为512了!
然后就可以重启了!
还有一个关键:你要用组态软件将光盘里的HMS_1811.GSD打开,进入后找到anybus—ccprofibus dp—v1
希望对你有用!