各位朋友,今天有位兄弟问了我一个问题,故现在将这个问题分享给家——关于运行链的问题 点击:6436 | 回复:47



ABB yang

    
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发表于:2013-05-25 01:17:31
楼主

Run Chains 运行链

 

ABB机器人的安全是比较领先的,如果你要使马达上电,那么你就必须先让两条运行链检测通过!

 首先:你的时刻记住,ABB的运行链有两条,如果想要机器人正常运行必须两条运行链回路都要正常才
        可以!

每一条运行链包含:

一、两个监控回路,这两个监控回路的指示状态在钥匙开关下发的指示灯上有显示。

         根据不同的使用情况,ABB将停止分为了几种模式。

         1. Emergency Stop        急停       在指示板上标注为(ES1 、ES2)
         2. Superior Stop         优先停止         在指示板上标注为(SS1 、SS2)
         3. General Stop           一般停止         在指示板上标注为(GS1 、GS2)


二、限位开关

        每个轴的机械限位开关与运行链是想通的!

 

三、轴计算机运行钥匙开关上的位置

        该位置决定了:AUTO STOP 也就是指示盘上的(AS)和示教器上的ENABLE 使能

 

以上的三个条件满足了才可以执行MOTOR ON 

但是当出现以下几种状况时:MOTOR ON  --------->MOTOR OFF

1,限位开关触发;

2,某种停止;

3,运行链中的某个环境有变动!

4,系统检测到两个运行链有差别时;

 

刚才说的这些个信号,是在一块交PANEL BOARD的板子上接的,大都在X1 /X2/X5三个端子排上接。

 

具体说一下吧:要不大家还是混的。

机器人停止,有两类,其一,急停;其二,安全停止;

急停不多说!现在讲讲安全停止!

安全保护停止用于在出现潜在危险情况时切断系统驱动电机的电源,举个例子呢:光帘

也就意味着安全停止时可以按照你的需求来接外部安全设备的!在哪里接呢,就在PANEL BOARD上接。

刚才讲了安全停止分类,常规模式安全保护停止 (GS)、自动模式安全保护停止 (AS) 和上级安全保护停止 (SS)。

自动模式安全保护停止(AS1/AS2)

在操作模式选择器处于钥匙的中间状态时(手动状态)或 钥匙的右边状态(手动100%)位置时, AS无效。

 

常规模式安全保护停止(GS1/GS2)

在此连接断开时,机器人更改为 Motors OFF 模式。要复位为 MOTORS ON 模式,初始化安全停止的设备必须根据适用的安全规定互锁。这通常不能通过复位设备本身来完成。

 

上级安全模式和常规安全模式的定义一样。

 

说了这个基础的东西,大概应该是有点映象了!但是要如何处理,还是比较棘手的!因为上面的几个停止没有讲清,如何去排除这些故障也没有讲清!不过说实话,这些东西可以查手册的!我还是卖个关子!勿喷

过几天我给大家发几张图,是标明几种停止的位置接线方式的,大家大可按照图上的接!

因为资料不在我身边,所以过几天发...

 

 

可能有错,欢迎大家共同交流!

 

 

 

 




ABB yang

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发表于:2013-05-27 22:27:21
21楼

回复内容:

对: 王者之师——广州@阿君  杨工,柜门上外挂一个ABB的PLC怎么操作的。。。IO... 内容的回复!


 如果是已经完成profibus的配置,那么直接可以在示教器上直接操作了!要是没有配置就有点麻烦!

首先你的主计算机上要有profibus卡(DSQC667),该卡是连接PLC用的!

其次你要通过控制面板设置它!方法和添加一块IO板一样!区别在于IO板类型为DP_SLAVE,总线设置模式为:profibus1,地址为8!设置完后不要重新启动

返回至已添加单元处找到你刚才添加的那个单元名称,在UNIT TYPE中选中DP_SLAVE编辑,将INPUT size 和output size 改成64!这样数字输入、输出信号就为512了!

然后就可以重启了!

还有一个关键:你要用组态软件将光盘里的HMS_1811.GSD打开,进入后找到anybus—ccprofibus dp—v1

希望对你有用! 

 

ABB yang

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发表于:2013-05-27 22:27:53
22楼

回复内容:

对: 王者之师——广州@阿君  引用 ABB yang 的回复内容: 回复内容:对: ... 内容的回复!


 还有老一点的都用大的M2000控制柜的!

江湖走走--原创军团

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发表于:2013-05-28 17:17:18
23楼

机器人没接触过,谢谢分享!

云锋-王者之师

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24楼

支持楼主,专业。     

焦荔

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25楼

这个好像是空压机上用的吧?

乖乖小笨熊

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26楼

机器人跟PLC、上位机等通信,最佳是总线,尽量避免使用硬件I/O通讯,硬件I/O对信号扩展不方便

ABB yang

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发表于:2013-05-29 23:57:22
27楼

回复内容:

对: 乖乖小笨熊  机器人跟PLC、上位机等通信,最佳是总线,尽量避免使用... 内容的回复!


 profibus也是一种总线技术!虽然他需要一个板卡配套使用!

ABB yang

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28楼

回复内容:

对: zzl--骑士军团  还没有用过机器人,学习了!!! 内容的回复!


 共同学习!

ABB yang

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29楼

回复内容:

对: 焦荔  这个好像是空压机上用的吧? 内容的回复!


 不一定吧!空压机是个设备!机器人也是一个设备!

王者之师---niujunpeng

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发表于:2013-05-30 07:47:37
30楼

学习了。谢谢楼主。原理了解了,没有见过实物

灰狼皇帝

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31楼

来的有点晚,不过还是向各位学习啦……

碧水轻波

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32楼

欧美对安全是相当重视的,特别对人的安全,不仅机器人,其他设备也这样.

qinghang

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33楼

学习了,很不错        

乖乖小笨熊

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发表于:2013-06-08 23:33:06
34楼

引用 碧水轻波 的回复内容: 欧美对安全是相当重视的,特别对人的安全,不仅机器人,其...


实际你就错了:欧美最喜欢安全继电器,但是安全继电器出问题的故障最多,还不如日系的采用“运转准备”来的安全可靠(运转准备就是系统异常解除复位后,需要人按动“运转准备”按钮系统的动力电源才能加上,出线安全性异常时自动解除运转准备,整个动力回路全部失电,从而保证了安全)

鸿雳

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发表于:2013-06-09 09:59:07
35楼

顶顶楼主!!!很专业!!!!

gjf346870410

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发表于:2013-06-11 17:22:31
36楼

学习了,谢谢!!!!

cghcjj

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发表于:2013-07-11 10:44:20
37楼

回复内容:

对: 乖乖小笨熊  引用 碧水轻波 的回复内容: 欧美对安全是相当重视的,... 内容的回复!


 就像我这边用的“伺服准备”按钮咯?

问学_23

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发表于:2013-07-11 10:47:47
38楼

引用 消磁环01 的回复内容: 分享的很好,谢谢楼主 


 

madoca

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发表于:2013-07-16 22:08:22
39楼

看到这个,又学习了...

原创军团--恒温区奋斗

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40楼

引用 王者之师---niujunpeng 的回复内容: 学习了。谢谢楼主。原理了解了,没有见过实物 


 


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