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利用倍频地方法将编码器的反馈脉冲提高100倍，解析度真的提高了吗 点击：8299 | 回复：89



刘志斌

    
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发表于：2012-03-21 12:16:22
楼主

利用倍频地方法将编码器的反馈脉冲提高100倍，解析度真的提高了吗？

  

                                                                                刘志斌  发表于 2012/3/21 11:27:08
                                              

 

1、编码器与上位机的电子齿轮伺服精确控制理论，为了提高所谓的指令脉冲当量或者叫指令脉冲单位的精确度、分辨率、解析度，就在编码器上下功夫；

2、编码器的刻线是有限，不可能达到131072这样的数量级；

3、这个理论，就把编码器输出的脉冲用倍频的方法，把几百个或者几千个有限的编码器实际输出的脉冲任意扩大几十倍变成十几万的反馈脉冲；

4、如果编码器的刻线是1000，每转一周，实际输出1000个反馈脉冲，100倍频后变成100000个反馈脉冲；

5、就是说，编码器每输出1个脉冲，实际反馈的是100个脉冲，当编码器实际输出1个、2个、3个、……脉冲时，反馈的是100个、200个、300个、……反馈脉冲；

6、而上位机输出的一个指令脉冲，就是1个，这时如果电子齿轮比是1，反馈脉冲也应该是1个，而实际上反馈脉冲最少是100个；

7、也就是说电子齿轮比是1时，1、2、3、……100个指令脉冲，对应的反馈脉冲是100、100、100、……100个反馈脉冲；

8、这时的脉冲当量0.001，实际上是0.1，将编码器的输出脉冲倍频的方法是自欺欺人！

9、这时出现的情况就是，你通过上位机输入1、2、3、……100个指令脉冲时，伺服电机不转不启动，因为反馈脉冲是100它告诉控制中心电机已经转了100个脉冲的位移；

10、这时出现的情况就是，你通过上位机输入1、2、3、……100个指令脉冲时，伺服电机的反馈脉冲是100，控制中心控制电机反转，这时反馈脉冲又变成-100，控制中心又反转启动电机，这样电机在不断正反转振动！

11、将编码器的输出脉冲扩大100倍，还可以这样理解，当编码器输出反馈脉冲1、2、3、……100时，实际转子就没有转动！

 

 

 
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yuankn

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81楼

机场发帖,致老刘:

多个信号输出并不一定依赖多条光栅

 相距K+1/4倍节距放置两组光源和光敏元件即可

我并不否认,为了后续信号处理方便,很多编码器产品实际上是每1/4节距安置1组光敏件,共四组光敏件.但1/2和3/4节距的两个光敏件设置主要考虑的是调理方便.现在有很多光电编码器根本就是没有设置那两组的.

即使是四组光敏件分别输出4路间距90度脉冲的产品,用一个或一对光栅码盘就够了，这是拆开编码器看到的事实！

 

即使说道这里，我也不敢肯定的说4组光栅线的产品必然不存在，只是说，应该不是主流。

 

一口咬定光敏不能输出弦波,一口咬定光电编码器必然有四组刻线,一口打死细分无意义,是一种严谨的态度吗?

 

我的观点从头到尾都只有一条:

   不能一概而论的认为高倍率(100倍又如何)细分编码器脉冲没意义.

   无论光码和磁码,都有弦波输出的产品,这种产品通过内置或外接细分电路可以轻易得到高倍率细分脉冲,可以有效提高定位控制精度.

 

    知道一种产品就以为知道了一类产品,知道点皮毛就认为知道了全部?也许确实代表了部分(可能仅仅是也许而已),但就那么肯定的敢打死一船人?

    至少,在确切了解之前,我不敢讲 "某类东西绝对不存在,绝对是骗人的,你们都不懂,只有我的全对!",所有异议均是错误?要别人认错,可以,拿点干货出来,图表,产品手册,波形数据,实验报告!这些我认,其他?你嘴巴比别人大些吗?  成熟的产品、广泛的应用，几十万业内人士几十年的研究，就一张嘴否定了？

    术业有专攻,在非自己的专业领域里,究竟有多大的发言权,发言时自己掂量吧.

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yuankn

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发表于：2012-10-20 16:55:49
82楼

一条刻线如果输出正弦波，利用数字处理技术倍频，每一个脉冲的位置在弦波上的相位是确定的！！

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刘志斌

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发表于：2012-10-20 18:37:15
83楼

引用 yuankn 的回复内容：

……一对光栅码盘就够了，这是拆开编码器看到的事实！ 即使说道这里，我也不敢肯定的说4组光栅线的产品必然不存在，只是说，应该不是主流。 ……

1、光栅编码器，与光刻线编码器，是不同方法不同原理获得的实际位移脉冲；

2、只要是脉冲与位移一一对应的实际位移脉冲，都是对的；

3、我主楼说的100倍，是指把一个实际位移脉冲，通过数字电路10倍、100倍的陪频出来的所谓高解析度的编码器，是没有意义的；

4、一个是，脉冲是实际检测的结果，那就是有意义的；

5、一个是，脉冲是倍频出来的结果，如果是10倍频，倍频出来的10个脉冲是同时、同位置的，没有意义！

 

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刘志斌

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发表于：2012-10-20 18:51:51
84楼

6、你给的图，是光栅结构原理，把一个栅格，分成若干个莫尔条纹，每一莫尔条纹又可以按长度细分成若干段，这样长度检测的分辨率就可提高到 栅格的长度×莫尔条纹×莫尔条纹按长度细分成若干段 倍；

7、你要知道，莫尔条纹数是人可以眼看着数的，莫尔条纹按长度细分成若干段，是可以用米尺分的，因为莫尔条纹是看得见的实际长度比栅格还长10倍、100倍，而不是你说的电子细分；

10、就好像用千分尺，我们可以用自己的眼睛看得见0.1mm、0.01mm的距离一样；

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刘志斌

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85楼

引用 yuankn 的回复内容：

…… 术业有专攻,在非自己的专业领域里,究竟有多大的发言权,发言时自己掂量吧.

1、我说的是物理知识，专业知识不可能违背物理知识；

2、专业知识、专业常识的话我没有说，发言有错误你可以把它贴出来，你尽管可以批评，以理服人；

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刘志斌

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发表于：2012-10-20 19:08:15
86楼
3、像你说弦波可以用8bit、12bit鉴幅进行脉冲细分就是胡说八道！
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刘志斌

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发表于：2012-10-20 19:09:53
87楼
4、像你说的光刻线信号是弦波不是方波，也是胡说八道！
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刘志斌

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发表于：2012-10-20 22:58:14
88楼
5、像你说的“编码器输出A+ A- B+ B-脉冲并不需要4条光栅或磁迹, 一般反脉冲都是由编码器内部的信号处理电路生成”，也是胡说八道！
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刘志斌

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发表于：2012-10-21 10:09:43
89楼

6、像你说的“……某日系某款编码器,内部光栅仅仅500线,输出最大可以提供4096方波输出……”就是一个骗人的编码器，是我主楼观点的一个铁证！

 

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