利用倍频地方法将编码器的反馈脉冲提高100倍，解析度真的提高了吗-专业自动化论坛-中国工控网论坛

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发表于：2012-03-21 12:16:22

楼主

利用倍频地方法将编码器的反馈脉冲提高100倍，解析度真的提高了吗？

刘志斌发表于 2012/3/21 11:27:08

1、编码器与上位机的电子齿轮伺服精确控制理论，为了提高所谓的指令脉冲当量或者叫指令脉冲单位的精确度、分辨率、解析度，就在编码器上下功夫；

2、编码器的刻线是有限，不可能达到131072这样的数量级；

3、这个理论，就把编码器输出的脉冲用倍频的方法，把几百个或者几千个有限的编码器实际输出的脉冲任意扩大几十倍变成十几万的反馈脉冲；

4、如果编码器的刻线是1000，每转一周，实际输出1000个反馈脉冲，100倍频后变成100000个反馈脉冲；

5、就是说，编码器每输出1个脉冲，实际反馈的是100个脉冲，当编码器实际输出1个、2个、3个、……脉冲时，反馈的是100个、200个、300个、……反馈脉冲；

6、而上位机输出的一个指令脉冲，就是1个，这时如果电子齿轮比是1，反馈脉冲也应该是1个，而实际上反馈脉冲最少是100个；

7、也就是说电子齿轮比是1时，1、2、3、……100个指令脉冲，对应的反馈脉冲是100、100、100、……100个反馈脉冲；

8、这时的脉冲当量0.001，实际上是0.1，将编码器的输出脉冲倍频的方法是自欺欺人！

9、这时出现的情况就是，你通过上位机输入1、2、3、……100个指令脉冲时，伺服电机不转不启动，因为反馈脉冲是100它告诉控制中心电机已经转了100个脉冲的位移；

10、这时出现的情况就是，你通过上位机输入1、2、3、……100个指令脉冲时，伺服电机的反馈脉冲是100，控制中心控制电机反转，这时反馈脉冲又变成-100，控制中心又反转启动电机，这样电机在不断正反转振动！

11、将编码器的输出脉冲扩大100倍，还可以这样理解，当编码器输出反馈脉冲1、2、3、……100时，实际转子就没有转动！

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发表于：2012-10-16 09:38:45

21楼

五樓的圖正是由磁感式編碼器實際測出而且是同一顆編碼器這一台示波器可同時測4組訊號實測的結果

他已賣了幾萬顆呵呵老劉你一個月的薪水也許只夠買一顆

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发表于：2012-10-16 09:44:04

22楼

引用 yuankn 的回复内容：

输出弦波的光电编码器少,是因为通漏光要形成弦波比较麻烦,对加工工艺要求高,……

1、编码器输出的检测信号是方波还是弦波，是编码器自然产安生的结果，而不是人为要的结果；

2、编码器输出的检测信号是方波还是弦波，是编码器自然产安生的结果，是方波，就按方波处理，是弦波就只能按弦波处理；

3、“明知有错,嘴硬而已”吧？！

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发表于：2012-10-16 09:49:43

23楼

4、例如，编码器输出的是方波，就不能用"幅相甄别"，只能用微分电路鉴别上、下边沿；

5、例如，编码器输出的是弦波，就不能用微分电路鉴别上、下边沿，只能用"幅相甄别"；

6、认为的“通漏光要形成弦波比较麻烦,对加工工艺要求高”的说法，是“明知有错,嘴硬而已”！

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发表于：2012-10-16 09:54:25

24楼

通漏光形成脉冲一样出来弦波,光通断过程会伴随光强弱变化,但要得到较好的弦波对光栅等加工精度要求较高,所以,一般将弦波整形成方波输出了事.

－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－

這具話有幾個錯誤通過光格產生明暗明暗的莫耳條紋可產生脈衝訊號或在處理(合成)弦波訊號如五樓圖中紫色(CH3)弦波再經內部倍頻線路轉換成脈衝訊號輸出同上的CH1(棕色脈衝)

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发表于：2012-10-16 09:58:49

25楼

引用 yuankn 的回复内容：

……一个弦波的90度区间,通过幅度获得1\2\3....度数数据,这样,做到1度或几度一分很容易的,仅仅是幅相计算的精度问题,过程可以有专用芯片完成(主流?)或其他手段实现,就这个原理而言“一個弦波訊號轉成16個方波訊號”没什么不可以接受的.当然,可能存在更多的细分办法是我不了解的,希望专业人士指出!!!

1、既然能接受“一個弦波訊號轉成16個方波訊號”，那你也应该接受“一個弦波訊號轉成100個方波訊號”；

2、那么“一個弦波訊號轉成16個方波訊號”，或者“一個弦波訊號轉成100個方波訊號”，对位置控制有什么意义？

3、“明知有错,嘴硬而已”吧？！

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发表于：2012-10-16 10:03:40

26楼

引用 yuankn 的回复内容：

……所谓"幅相甄别"不是我的理论,而是弦波细分的一种方式.……

1、既然知道"幅相甄别"不是你的理论，是大家的理论，我4楼画的图你怎么不认识了？

2、“明知有错,嘴硬而已”吧？！

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发表于：2012-10-16 10:22:49

27楼

引用笨鳥慢飛的回复内容：

……通過光格產生明暗明暗的莫耳條紋可產生脈衝訊號 ……

1、如果编码器采用光栅结构，“明暗的莫耳條紋 …產生脈衝訊號 ”，是实际脉冲信号，这个没有4倍频的概念；

2、编码器采用光栅结构，它不同于4倍频的4条刻线合成产生的脉冲信号，原理不同，结构不同！

3、笨鳥慢飛技工，不知道原理，说东说西是可以理解的！

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发表于：2012-10-16 10:32:40

28楼

引用笨鳥慢飛的回复内容：五樓的圖正是由磁感式編碼器實際測出而且是同一顆編碼器這一台示波器可同時測4組訊號實測的結果他已賣了幾萬顆呵呵老劉你一個月的薪水也許只夠買一顆

1、笨鳥慢飛在21楼说：“五樓的圖正是由磁感式編碼器實際測出”；

2、笨鳥慢飛在24楼说：““通過光格產生明暗明暗的莫耳條紋可產生脈衝訊號或在處理(合成)弦波訊號如五樓圖中紫色(CH3)弦波再經內部倍頻線路轉換成脈衝訊號輸出同上的CH1(棕色脈衝)”；

3、笨鳥慢飛技工，不知道原理，一会儿说他“五樓的圖”是“磁感式編碼器實際測出”，一会儿又说他“五樓的圖”是“通過光格產生明暗明暗的莫耳條紋可產生脈衝訊號 ……”

4、笨鳥慢飛技工，你能澄清一下，你的那个说法是对的？？？！！！

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发表于：2012-10-16 10:32:45

29楼

再給你看看10倍頻的效果

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发表于：2012-10-16 10:39:53

30楼

引用笨鳥慢飛的回复内容：再給你看看10倍頻的效果

你先回答我28楼的问题，你的编码器是什么结构的？

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发表于：2012-10-16 10:50:44

31楼

老劉大濕你蠻用心的我是把兩件事用一個圖形來說明一個用光一個用磁但工作原理都相同利用磁的來對光的做說明

老劉你畢竟是外行看不出這兩張圖的技術門檻

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发表于：2012-10-16 11:00:10

32楼

IGS磁感式編碼器－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－-

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发表于：2012-10-16 11:23:34

33楼

通漏光形成脉冲一样出来弦波,光通断过程会伴随光强弱变化

以上图说明了这一点

当然,由于光敏器件非线性较高,弦波不会很标准,往往使用整形电路转换成方波输出

注意,无论整形成方波还是直接放大弦波输出,编码器往往仅是信号调理部分有区别而已

事实上,我知道的,长春就有几款产品,仅仅信号板不同,其余一样,信号输出类型就不一样了

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http://wenku.baidu.com/view/988a7dc75fbfc77da269b160.html

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发表于：2012-10-16 11:43:34

34楼

增量型还是绝对型，差别只是一个没有周波记数信号，一个有周波记数信号

我这个编码器行业外的人都知道不是这样吧!

劳您贵手,自己找一些资料看一下?

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发表于：2012-10-16 11:50:30

35楼

引用笨鳥慢飛的回复内容：

老劉大濕你蠻用心的我是把兩件事用一個圖形來說明一個用光一個用磁但工作原理都相同利用磁的來對光的做說明老劉你畢竟是外行看不出這兩張圖的技術門檻

1、请问，这里边有“4 ，” 倍频吗？

2、光栅结构的编码器，观察到的莫尔条纹脉冲是实际检测的位置脉冲；

3、光栅结构的编码器，观察到的莫尔条纹脉冲是实际检测的位置脉冲，与二进制计数器分、倍频的结果是两码事！

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发表于：2012-10-16 11:54:27

36楼

那么“一個弦波訊號轉成16個方波訊號”，或者“一個弦波訊號轉成100個方波訊號”，对位置控制有什么意义?

我的理解,使用增量编码器(不论是否有周波计数器Z脉冲)定位,波的分别率肯定有影响.例如,一圈1024脉冲,细分到4096脉冲后,电机每组转360/4096度就可以得到一个反馈脉冲,进一步细分,特别是弦波的细分,是实实在在存在且可以重复输出的,对位置控制有没有意义,搞这行的朋友知道,我不好发言!!

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发表于：2012-10-16 12:06:26

37楼

引用 yuankn 的回复内容：

……例如,一圈1024脉冲,细分到4096脉冲后,电机每组转360/4096度就可以得到一个反馈脉冲,……

1、一圈1024脉冲，1、2、3、4、……

2、细分到4096脉冲后，4、8、12、16、……

3、请问，细分到4096脉冲后，5 6 7、9 10 11、13 14 15、这些脉冲的位置在哪里？

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发表于：2012-10-16 12:10:02

38楼

例如,需要8分频,则增加45度,135度,225度 315度4个点,这4个点来源于对弦波幅度的判断并结合90/180/270/360度4个基准点生成

以上,我的理解,需要专业人员认可

下午上班了,我可以问问同事中的专业选手的

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39楼

4、如果是4条“1024”刻线或磁迹，那么4条“1024”刻线或磁迹输出的实际脉冲数就是4096脉冲，每个脉冲都有确切的位置与之对应！看看4楼我画的图。

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