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发表于：2011-05-10 14:07:17

楼主

分享一个很好的PID学习资料

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绪言
杨过出了一会神，再伸手去会第二柄剑，只提起数尺，呛□一声，竟然脱手掉下，在石上一
碰，火花四溅，不禁吓了一跳。
原来那剑黑黝黝的毫无异状，却是沉重之极，三尺多长的一把剑，重量竟自不下七八十斤，
比之战阵上最沉重的金刀大戟尤重数倍。杨过提起时如何想得到，出乎不意的手上一沉，便
拿捏不住。于是再俯身会起，这次有了防备，会起七八十斤的重物自是不当一回事。看剑下
的石刻时，见两行小字道：
“重剑无锋，大巧不工。四十岁前恃之横行天下。”
过了良久，才放下重剑，去取第三柄剑，这一次又上了个当。他只道这剑定然犹重前
剑，因此提剑时力运左臂。那知拿在手□却轻飘飘的浑似无物，凝神一看，原来是柄木剑，
年深日久，剑身剑柄均已腐朽，但见剑下的石刻道：“四十岁后，不滞于物，草木竹石均可
为剑。自此精修，渐进于无剑胜有剑之境。”
金庸笔下的一代大侠杨过，为什么会发生连续两次发生拿剑失误呢？原因很简单，因为他没
有学过自动调节系统啊！可见自动调节系统存在于生活的方方面面，何其平常，又何其重
要！吹一下牛皮先。
下面咱们就来说说自动调节系统，它到底是怎么回事，到底是谁先发现的，到底该怎么应用。
自动调节系统说复杂其实也很简单。其实每个人从生下来以后，就逐渐地从感性上掌握了自
动调节系统。
比方说桌子上放个物体，样子像块金属，巴掌大小。你心里会觉得这个物体比较重，就用较
大力量去拿，可是这个东西其实是海绵做的，外观被加工成了金属的样子。手一下子“拿空
了”，打住了鼻子。这是怎么回事？比例作用太强了。导致你的大脑发出指令，让你的手输
出较大的力矩，导致“过调”。
还是那个桌子，还放着一块相同样子的东西，这一次你会用较小的力量去拿。可是东西纹丝
不动。怎么回事？原来这个东西确确实实是钢铁做的。刚才你调整小了比例作用，导致比例
作用过弱。导致你的大脑发出指令，命令你的手输出较小的力矩，导致“欠调”。
还是那个桌子，第三块东西样子跟前两块相同，这一次你一定会小心点了，开始力量比较小，
感觉物体比较沉重了，再逐渐增加力量，最终顺利拿起这个东西。为什么顺利了呢？因为这
时候你不仅使用了比例作用，还使用了积分作用，根据你使用的力量和物体重量之间的偏
差，逐渐增加手的输出力量，直到拿起物品以后，你增加力量的趋势才得以停止。
这三个物品被拿起来的过程，就是一个很好的整定自动调节系统参数的过程。
前面咱们说的杨过拿剑也是一个道理。当他去拿第二柄剑的时候，心里已经预设了比例带，
可惜比例带有点大了，用的力量不够，所以没有拿起来。他第二次拿重剑，增强了比例作用，
很容易就拿起来重剑。
可是当他拿第三柄剑的时候，没有根据被调节对象的情况进行修改，比例作用还是很大，可
是被调量已经很轻了，所以“力道”用过头了。
其实上面所说的例子不能算是一个连续的自动调节系统。骑自行车可以说是一个高级复杂的
自动调节。什么？你也会骑？恭喜你，你连模糊控制都会了！书归正传。
很久以前，我觉得自动控制很难。老师给我找到了整定口诀，我还是迷迷瞪瞪的，不知道怎
么应用。不久后来，我觉得自动控制很简单。说白了也就那么回事，夸张点说，中学生都可
以掌握。相信你们都见过那个PID 整定口诀。不嫌麻烦，兹抄录如下：
参数整定找最佳，从小到大顺序查。
先是比例后积分，最后再把微分加。
曲线振荡很频繁，比例度盘要放大。
曲线漂浮绕大弯，比例度盘往小扳。
曲线偏离回复慢，积分时间往下降。
曲线波动周期长，积分时间再加长。
曲线振荡频率快，先把微分降下来。
动差大来波动慢，微分时间应加长。
理想曲线两个波，前高后低四比一。
一看二调多分析，调节质量不会低。
这个口诀对不对？我可以负责任的告诉你：对，现在审视一下，没有一点错误。可是，
对于当初一个初学者的我，还是不能判断怎么算绕大弯，怎么叫做快怎么叫做慢。也许是那
时候我很傻？可能。不过我估计对于诸位读者，到底怎么算快怎么算慢，也不见得几个人能
说彻底。好了，这个帖子里，最终我将要给你们个彻底的解答。解答之前，都先别急，我一
点点给你们把事情的经过说出来。遵循讲故事的一般规律，话说历史.......