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关于Maxon电机的问题请教各位大侠！！ 点击：2454 | 回复：7



OliverChen

    
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发表于：2011-01-18 21:55:13
楼主

大家好。我们实验室设计了一款机器人。由8个Maxon盘式电机、7个直流电机和三个步进电机组成。Maxon电机都是50W的伺服电机，驱动器是EPOS24/5。

现在我发现如果通过串口给驱动器直接用速度控制模式给定一个速度，电机在这种情况下工作很正常。但是当把驱动器设置为脉冲模式后，通过运动控制卡给驱动器传输同等速度的脉冲时电机就开始发出吱吱的怪声。

我用示波器看了输给电机端得三相电源的波形，在两种模式下波形形状都差不多啊，为什么脉冲模式下会出现异常情况呢？

劳烦有Maxon电机调试经验的前辈指教。此处不甚感激!

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ACScontrol

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发表于：2011-01-18 23:05:15
1楼

调一下3环的PID参数试试看

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ACScontrol

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发表于：2011-01-19 10:28:07
2楼
还有带载调试的时候要小心了,尤其是在调速度环的时候,别撞坏了什么.
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刘岩利

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发表于：2011-01-19 18:08:19
3楼
优先怀疑位置环增益.
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kingyn

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发表于：2011-01-20 10:15:04
4楼

关于Maxon电机调试我公司可以提供技术支持

钧城科技    金生 0755-83762075

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ACScontrol

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发表于：2011-01-20 11:20:43
5楼
我晕!又不是什么大问题,楼主的这个问题我们的销售就可以解决,maxon的问题maxon自己完全可以解决!
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mmsh

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发表于：2011-03-14 13:54:25
6楼

通过串口控制的模式应当是profile velocity mode,是走轮廓曲线的；而通过脉冲控制时的模式是velocity mode，是走PID的。你的PID没有调到最优，但在profile velocity mode中体现不出，而在velocity mode中就体现出来了。

解决的方法还是优化电流环、速度环的PID。

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motionboy12

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发表于：2011-03-15 17:22:33
7楼

干嘛不用总线控制：驱动器用总线的就OK

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