日本YAMAHA产品应用
1．液晶
①液晶边缘检查（CCD相机+单轴机器人）
②邦定机 主要用于液晶模块（LCM）的生产制造 （触摸屏、双CCD、XYZ方面进行精度调节）.
③LCM自动焊接机（X、Y、Z、R轴）.
④对位贴合机 （机械手实现玻璃自动下、下料。机器视觉对位、图像识别系统、显微镜组、2个光源、传感器）
⑤.移载装置……………………
2． 晶振精密定位，对位,点胶及取放物料
3． 激光打标、喷码(运动平台X-Y)
4．打印机、复印机及机芯配件（素子投入机定位拿取）
5．电子部件基板安装。 （线性单轴）
6．相机、光学组件（全自动镜片组立机、镜头自动涂墨机、芯取机）
7．检查装置（芯片，连接器，塑料制品等）。
塑胶品边缘涂胶。
8．硬盘及其部件磁头（自动检测）
9．IC字符识别（CCD+机械手）及IC封胶
10． CPU电路检测
11．小型工件的装配及排列,如手机按键(水平多关节).
12．电池电芯自动封装(YK系列)
13．精密五金件自动注塑取放料（YK系列）
14．五金件、汽车零配件自动冲压（上下料）
15．载带/胶带 载带成型机(机械手拿取)
16．CD-R由工件盘上取出并排列在输送带上
17．车灯、扬声器及汽车发动机自动点胶/涂胶
18．连接器平整度检测对位，插入装置
19．医疗器材的装配及点胶
20．PCB板、有机玻璃定位钻孔、切割

机器动作案例
1．压入装置。（一个物件，压入另个物件）
2．搬送装置。（2个部品同时动作）
3．．装置内的物件搬运（电子产品－－－－IC，CPU等）
4．装置内的重物移动。
5．组立机。检查机（上下同时动作）
6．精密部品组立装置。 （拾/放机器人）
7．大型工件的搬运(XY)
8．直交型机器人（卸载，移栽，码放，定位，插入等）。
9．微型精密部品的组力装配，封胶，拧螺丝。
10．喷涂 X-Y自动喷涂。
11．自动点胶/涂胶/灌胶
12．．水平多关节工业机器人（卸载，码放，移栽，焊接，装配等）
13．自动冲压(上下料)
14．送料盘上取件,排列在输送带上的工件盘中
15．零部件的取件和排列
16．工件的取放(吸盘)
17．自动锁螺丝机 (利用机械手把螺丝供应器取螺丝交锁于工件上)
18．镀膜/精密点焊装置
19. 定位、对位检测装置
20．自动裁切，切割

烟台林若机电设备有限公司 销售日本YAMAHA（雅马哈）工业机器人(机械手)1-6轴 有何具体需要请于我们公司联系 宁女士

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国产机器视觉软件开发包CkVision介绍(左先生15999637761)

CkVision机器视觉软件开发包是创科公司自行开发的一款高性能的机器视觉软件开发包，特点是精度高，识别速度快
，功能全面,对环境光线等干扰不敏感，检测可靠性极高。

CkVision的设计理念是提供一套简单容易的应用开发函数包，接口函数丰富（多达400多个函数）,提供DLL和OCX。支
持VB、VC等多个开发工具。在OCX功能表中，每个功能之间都有坐标联系接口，提高了功能之间的整合性能。同时提
供大量的范例代码以帮助开发者对图像识别的开发速度。在软件中只需要简单地调用相应的函数就可以完成你要的功
能。另外还可以根据客户的要求提供相应的范例。

CkVision集成BLOB分析，对象计数、几何匹配、灰度匹配、彩色匹配、字符识别、条码识别、测圆、找圆、卡尺测量
、外径内径测量、颜色识别、图像基本运算（二值化、比例变换、开运算、闭运算、膨胀、腐蚀、滤波、边缘检测）
、几何运算、图像合并、图像旋转、轮廓提取等功能。另外可根据客户要求定制特殊功能。

CkVision软件是基于开放式的体系结构，能很好地兼容多种流行的图像采集卡、数字相机、模拟相机、线性相机，开
发包提供有直接从硬件上得到图像数据的功能，使用起来更加简易。

CkVision的定位工具是根据几何特征，采用最先进的轮廓检测技术来识别对象和模式。这一技术在图像凌乱、亮度波
动、图像模糊和对象重叠等方面具有显著的作用。强大的去模糊算法能利用多个模型区分和正确地识别对象，即使对
象非常相似，定位工具也能返回目标的位置、方向、比例和用户定义的参考点，并包括匹配的品质、匹配指标和对象
对称的信息。

CkVision目前在电子、半导体、激光、PCB、包装、测量、监控、游戏等行业得到广泛的应用。

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OPENCV 属于机器视觉还是电脑视觉？有区别没？

用MIL呀，MATROX IMAGING LIBRARY8,qq182226947

Matrox Imaging Library (MIL) 简介
主要特点：
对图像采集，处理，分析，显示和存档来说，完全和易用的编程库
全面使用Intel MMX./ SSE2技术和Matrox图像处理器
应用程序可以简单移植到新的硬件平台
处理达到亚象素精度
支持多进程和多线程
对于Microsoft ? Windows? 98, Windows? Me, Windows NT? 4.0, Windows? 2000 and Windows? XP操作系统，可以使用DLL和OCX
包含Matrox Intellicam相机配置工具
灵活的运行时许可
提高效率
有计划的促进开发和提高效率，MIL提供一套通用的直观易用的C API函数支持Matrox全系列图像产品。
快速开发
对于快速Windows 应用程序开发，MIL捆绑了ActiveMIL。ActiveMIL是一个管理图像采集，处理，分析，显示和存档的动态控件的集合。ActiveMIL完全集成到Microsoft ? Visual Basic? 或Visual C++?快速应用程序开发环境中。
ActiveMIL可以让你快速简单的将一个图像应用程序和Windows用户界面结合起来。应用程序开发包含拖动和滚动工具放置以及加标点和单击配置，充分的减少代码量。使用ActiveMIL，OEMs和集成商可以减少用户界面开发时间，从而使工作的焦点集中在图像任务上。
图像采集，处理和显示的通用API
提供一个无缝支持全系列Matrox图像卡产品的通用API。可以使你使用你选择的图像卡采集图像，MIL还支持采集基于与IIDC定义兼容的IEEE 1394图像设备的图像。图像可以使用任何x86兼容处理器或Matrox视频处理器处理，当使用Matrox显卡时，图像显示可以优化，当然用其他显卡也可以。
可重复使用的应用程序代码
一旦你的应用程序建立起来，你就可以进行很小或不进行改动将他从一个平台移动到另一个平台。举个例子，将某一板卡的的应用程序变为另一板卡只需简单的改变一行代码。
从一种卡移植到另一种
硬件资源的优化使用
对于Intel? MMX?和SSE2的优化，MIL最大限度的利用当今高性能处理器，例如Intel? Pentium? 4和AMD Athlon?.XP。对于运行在Matrox视频处理器上的应用程序，MIL的设计挖掘出Motorola? G4PowerPC?，
AltiVec微处理器和Matrox ASICs全部的处理功能。
简单的系统管理
使用MIL，用户不需要对特定系统有很高的认识。MIL的设计可以应付每一个硬件平台的特殊性并且提供简单的系统管理和控制（例如硬件检测，初始化和缓冲区拷贝）。举个例子，当采集到主机内存，MIL会分配一个合适类型的缓冲区（如non-paged 内存）。
亚像素精度
图像工业要求精确度。为了适应这种需求，MIL的块分析，校准，边缘查找，几何模型查找，测量和模式匹配都以亚像素精度进行运算。
提高精确度的亚像素
MIL的分析模块是以以亚像素精度进行运算的。举个例子，几何模型查找的位移精度可以上到1/40像素。
多进程和多线程
MIL支持多进程和多线程编程模式。多个不共享MIL数据的MIL应用程序或共享MIL数据多线程的单一MIL应用程序可以在Windows? 98/Me/NT4.0/2000/XP系统下运行。
MIL提供同步技术来访问共享MIL数据，并且确保使用相同MIL资源的多个线程不会互相影响。结合Windows?NT4.0/2000/XP系统，这些能力可以使多处理器PC或多节点Matrox视频处理器应用程序的建立成为可能。
存盘和读盘
MIL支持单一图像或序列图像的存盘和读盘。支持的格式有TIF (TIFF), BMP, JPG (JPEG),JP2 (仅为JPEG2000比特流) 和AVI，也支持纯属举格式（raw）。
图像显示
MIL提供明晰的图像显示管理，可以以一个动态视频率自动跟踪和刷新图像显示窗口。MIL也允许图像显示在用户自定义的窗口中。如果硬件支持，MIL在CPU不参与的情况下可以在动态视频上使用非破坏的覆盖图，也可以显示视频过程中减小图像撕裂的存在。
经典‘C’和OCX 方法对比
相对较少的代码很快开发出来。ActiveMIL（见右边放大的控件）完全集成到Windows快速应用程序开发环境中，如Microsoft Visual Basic。应用软件开发包含拖动和滚动工具放置以及加标点和单击配置，相对于经典‘C’方法可以充分减少代码量
MIL提供可选的Windows应用程序开发环境，经典‘C’或者ActiveX (OCX)。
图像显示（继续）
MIL也支持多屏的显示配置，扩展桌面模式（Windows?桌面在多个显示器上），辅助模式（显示器不显示Windows?桌面而仅提供MIL显示），或者两种模式混合。多屏显示可以用Matrox图像卡或Matrox显卡实现。
图像显示管理
MIL自动管理多屏显示配置。
数据格式
MIL可以熟练的对数据进行操作。如将黑白图像保存为1，8，16和32比特整数格式，也可以是32比特浮点数格式。MIL也可以控制彩色图像存储为打包或不打包的RGB/YUV格式。也包含两种数据类型的转换指令。
灵活的图像抓取
可以选择Matrox图像硬件产品线进行灵活的，高质量的图像抓取。MIL处理的图像可以从任何类型的彩色或黑白源获取，包括标准，高分辨率，高速率，触发相机，线扫描，慢扫描设备，VCRs和定制设备。相机是由特定板卡支持的，所以要参考Matrox板卡数据手册来得到更多的信息。
Matrox Intellicam
MIL包括Matrox Intellicam相机配置软件，这是一个基于Windows?的程序。它允许用户互动的配置Matrox图像采集卡和不同的图像源。
更全面，更易用的文档
在线帮助为用户提供更全面，更易用的文档。这些文档包含MIL的所有方面。该帮助无缝的集成到Microsoft? Visual C++?和Visual Basic?，并且是上下文相关的。可以很容易的到某一内容的更多资料。在线帮助的制作可以使之与使用环境很匹配。
Matrox Imaging Library (MIL)
它是一个带有支持机器视觉，医学图像和图像分析的全部函数的编程工具。MIL对于板卡和系统控制，图像处理和分析是一种模块化结构。
MIL 模块
图像处理
基本图像处理包含点对点，统计，滤波，形态学，几何变换，快速傅立叶变换和分割。
点对点
手动或自动阈值（二值化，裁剪）
数学运算：加，减，乘，整数除，浮点除（两幅图像或一幅图像和常数），反色，取绝对值，拷贝图像（条件拷贝，标志拷贝等），重置缓冲区为一个常数。
逻辑运算：非，与，与非，或，或非，非或，非或非（两幅图像或一幅图像和一个常数）
比较（最小值/最大值）
移位
LUT映射
帧平均
统计
亮度直方图
最小/最大象素值
定位常像素值
计算两幅图像不同
2D到1D映射
直方图均衡
滤波
去噪和图像平滑：低通空域滤波器
（高斯），高阶（中值）滤波器
边缘增强：锐化，带有增强对比度滤波器的锐化（继续）
边缘检测（提取）：水平，垂直，索贝尔，拉普拉斯，梯度
任何大小核矩阵的自定义滤波器
形态学处理
腐蚀，膨胀，打开，关闭，变薄（骨架），加厚，“中或不中”，二值匹配，区域，距离，标签
自定义的形态学处理（形状和大小的结构元素自定义），
几何变换
图像大小变换（临近象素或插值）
图像旋转（临近象素或插值）
亚像素变换
极坐标变换（从笛卡尔坐标系到极坐标，反之亦然）
变形使用一阶多项式或LUT
依据的方法：
－－一阶多项式变形：平移，旋转，缩放，剪切效果
－－基于LUT变形：透视图，平移，旋转，剪切和四角效果，2阶或3阶变换（放射，桶形，小孔透镜
畸变），自定义变换
快速傅立叶变换
为了在频域进行分析，将图像从空域变换到频域，反之亦然。结果为复数形式或功率谱（缩放到显示范围）和相位（o）
分割
对于不同的块分割，提供强大的灰度分界形态学运算。与其他的MIL函数联合使用可以标记和/或分割相连的块。
规则和整齐的分界（点分离）
规则分界和集水盆地（从背景中分离块）
粒子分析
分析一幅图像中连接的部分（粒子）。计算，标注和测量粒子特征。可以测量超过50个不同的二值或灰度特征。
用特征来选择和分类粒子。获得严格匹配特征的块的数量。支持粒子的重组或绘制
特征计算
独立标注
面积
重心
边界：常规的，表面的
大小：发线方向的直径（以特定角度计算最大值，最小值，平均值），长度（亚像素精素），宽度（亚像素
精素），延伸率（长宽比）
形状：简洁（密闭块），粗糙度（周长与表面周长比），块中的小孔数量，欧拉（块数量减孔数量），任何
规则的中心和力矩。
定位：重心坐标（亚像素精度），限制框位置，最大最小值坐标，对应Y最大最小值的X像素坐标，对应X最大最小值的Y像素坐标
游程（连续前景像素的水平线）：总数，长度，位置
沿粒子边界和/或内部小孔的连续像素或匹配像素
灰度测量：所有像素总和，最大值，最小值，平均值，标准偏差，平方和，重心。
测量
指定或自动定位参考标记。使用一个简单的函数就可以查找多个参考标记。在标记间进行正确测量
指定点，边缘，条纹
自动定位边缘和条纹
计算：
－－距离，角度，线到点（线性方程）
－－边缘位置，位置变化，方向，浓度，角度，宽度，宽度变化，极性对比，线，平均距离，平均宽度
－－条纹位置，位置变化，方向，角度，宽度，宽度变化，极性对比，线，内部边缘数目平均距离，平均宽度
纵宽比可调
压缩/解压缩
使用JPEG或JPEG2000压缩和解压缩黑白和彩色图像。
支持有损和无损压缩模式
可以处理8/16bit每像素或位平面（有损JPEG仅支持8bit）
处理planar/packed5 RGB/YUV到:
-有损JPEG planar5 RGB/YUV and packed5 YUV
-无损JPEG planar5 RGB
- JPEG2000planar5 RGB/YUV
支持序列图像（存为AVI）
可变品质因数（Q因子）
自定义JPEG编码
－－无损模式选择预报器#0，#1或#2
－－指定哈夫曼和量化表
－－指定重新开始标记
自定义JPEG2000编码
－－有损模式设置目标图像大小
－－指定量化表
－－指定离散小波变换迭代次数
边缘查找新！
对于缺陷检测，带有典型缺陷的物体查找，或者是快速查找简单物体，这是一个很强大的特征提取和分析工具。
指定图像表征
快速提取和构造物体轮廓或细化峰值线
修改提取参数：精度，链接法，滤波器（Sobel，Prewitt，Frei Chen and Shen），滤波器平滑，整数或浮点
数计算，阈值，阈值敏感度，阈值类型，量级类型（梯度或平方梯度）和前景值
调节构造参数：链式连结（孔径角度，最大半径连续性和极性）和多边形匹配（链式近似值和近似值公差）
记录中间结果：原始角度，原始量级，链角，链量级和倒数
计算特征：平均浓度，限制框坐标，重心，闭合，表面周长，长度（精细或粗糙），发线延伸率，发线角度（最大最小值），发线直径（最大最小值），发线长度（水平和垂直），第一链点，普遍发线，标记，延伸力矩，位置，大小，浓度，扭率和触点。
用特征，经整理的链特征，内部关系（内或外的链或限定框）和邻域（半径内）规则选择和分类，
综合计算光学和透视畸变补偿，并提供原始结果。
良好的精度可达1/40像素
发送结果到几何模式查找进行模式识别
从几何模式查找接收已经定位的模板或经过滤波的目标图像进行测量
存储链和/或边缘近似值到一个AutoCAD DFX文件中
互动的Windows?工具进行试验
几何模型查找增强！
使用几何特征（如轮廓）解决机器人向导，CMP晶元排列和其他有挑战性的应用。独特的算法带有以前所未有的精度等级，强大的灵活性和鲁棒性
可以从使用预定义的基准（圆，叉形，椭圆，线，矩形和环形）图像或从一个AutoCAD ? DXF文件手动的
分配查找模板。新！
对于不相关的，不一致的，无特征的连续区域可以定义包含掩模的模板
几何模型查找（继续）
可以调整轮廓滤波器的平滑度和轮廓的最小阈值
快速搜索和分配与定义的被变动的，被旋转（0-3600）的，被缩放（50%到200%）的模板
可以很快速的搜索限定角度和缩放的复杂图形新！
可接受闭合和非闭合的特征轮廓
可忍受非均匀对比度变化（如镜面反射）
包括全部或部分对比度反转
并行快速搜索多个模板和/或事件
修改搜索参数：模板和目标覆盖，匹配误差和匹配率，合格和确定阈值，事件数目，参考轴和角度，曲率，角度和比例范围，轮廓极性，最小分离标准，共享轮廓，搜索区域，速度，精度和停止时间
搜索结果：模板索引，匹配率，模板覆盖，匹配误差，曲率，极性，事件数目，位置，包括角度和缩放
综合计算光学和透视畸变补偿，并提供原始结果。
平移精度可达1/40像素，旋转精度可达1/20度，缩放精度可达0.1%
搜索速度是与旋转无关的，而且与模板大小和模板和/或事件数目关系不大
互动的Windows?工具进行模板定义和试验
模式匹配
使用常贵灰度相关（MGC）解决排列，测量和检测这些应用。该算法处理退化的，噪声大的或聚焦不实的图像。
使用智能搜索策略获取最大速度。
手动或自动分配搜索模板
定义模板包括“不必考虑像素”
快速搜索和定位已经变化和/或旋转的预定义模板
修改缺省搜索参数：模板中心，匹配数目，合格和确定阈值，搜索区域，速度和精度
搜索结果：匹配率，匹配数目和位置角度
平移精度可达1/40像素，旋转精度可达1/10度
可以查找全图或在简单背景下的模板
条码和矩阵码增强！
读写更多的通用条码和矩阵码。简单的处理旋转，缩放和退化的编码。在复杂背景下自动搜索编码的位置
支持的编码有Code39， Code128， Codabar， BC412， UPC-A， UPC-E/EAN-13，Interleaved 2 of 5，
Pharmacode， Planet and Postnet 1D code 扩展！
支持数据矩阵（包含ECC200），Maxicode 和PDF417 2D编码
互动的Windows?实验工具新！
校准
对于相机扫描的一幅图像中的景物和/或物体不理想的空间和/或测量表现，采用线性插值进行补偿
对于镜头畸变（孔形畸变，桶形畸变），表面辐射，旋转和透视畸变
将数据从像素坐标转换为真实坐标系，反之亦然（如像素到英寸或毫米）
校准映射使用简单的物理网格，图像或点列表
支持用户自定义的笛卡尔坐标系与物体或位置对应
光学字符识别增强！
读取识别机械产生的字符，如半导体晶圆序列号。模板可以是单间隔或成比例的字体。对预定义的字体可以最优化读取，也可以识别自定义的字体
分配预定义（MICR， OCR A和B，SEMI M12-92和M13-88）或自定义字体扩展！
校准字体
分配有变化的字符
立即读取未知字符，多种字符（相同和不同线）和空字符扩展！
核实已知字符
读取结果（字符值，位置和匹配率）
为每一个位置定义有效的字符
存储或载入存在的字体
从目标图像拷贝字体，字符或将字体，字符拷贝到目标图像
指定自定义的有效校验
互动的Windows?工具进行字体定义和实验
相机自动聚焦
可以集成相机自动聚焦。结合用户提供的回调函数的使用控制自动聚焦镜头或相机自动移动装置。
使用不同的聚焦估计策略决定合适的聚焦点
应用程序控制
提供环境控制函数如错误检测，函数追踪和缺省配置简化编程和调试
数据控制增强！
提供处理数据（包括图像）缓冲区的函数。
图像缓冲区分配和释放
定义感兴趣区域（ROI）
读写和直接获取数据缓冲区
支持黑白和彩色（RGB和YUV）图像缓冲区
带有gamma校正（高达16比特）的Bayer滤波器增强！
以标准文件格式（TIF， BMP，JPG， JP2 （仅为比特流）和AVI，也可以是纯数据格式）将图像存盘
显示控制
包含图像显示，放大，位置，滚动，输出LUT管理和图形覆盖层控制函数
使用MIL或自定义窗口显示图像
在主机CPU不参与的情况下非破坏性的图形叠加活动视频3
“不撕裂”活动图像显示模式3
支持多屏显示配置（扩展桌面和/或辅助模式）3
VGA到UXGA，NTSC/PAL和自定义显示格式3
数字设备控制
支持数字设备（图像采集卡）控制
单帧，连续，异步和双缓冲采集3
可选增益，偏移量，色调，亮度和对比度3
输入LUT3
输入通道
缩放比例3
触发和曝光控制3
用户（辅助的）I/O比特3
图形
一套简单图形用来创建图像注释
以可选的颜色画线，矩形，圆弧，圆，椭圆和点
以可选的字体，大小和颜色写非中文字符
用来进行块分析，边缘查找，几何模型查找，测量和模式匹配的特殊的画图功能（如限定框，轮廓线，中心点）
系统需求
带有IA32（奔腾系列或更高）处理器的PC机
Windows? 98/Me/NT 4.0/2000/XP
Windows? 98/Me/NT 4.0最少48MB内存，Windows? 2000最少64MB内存或Windows? XP最少128MB
内存（不包括非页内存）
最小硬盘空间：
－－对应MIL和ActiveMIL开发环境分别需要100 MB和150 MB
－－对应MIL和ActiveMIL运行环境分别需要25 MB和30 MB
Matrox图像卡对应Microsoft? Windows? 98/Me/NT 4.0/2000/XP（可选）的MIL驱动
显卡（可能是Matrox图像卡）
Microsoft ? Visual C++?.NET4/Visual C++?或Visual Basic? 6.0

刚开始学习机器视觉的话，OPENCV是很好的选择