这是有一篇大林算法的整定方法，可参考

λ法整定控制回路PID参数
一、 PID控制器的基本原理
1、比例控制器（P）
比例控制器的传递函数为Gc(S)=Kp，其作用是调整系统的开环比例系数，提高系统的静态精度，加快系统的响应速度，但对于高于二阶的系统，Kp过大会造成系统的不稳定。
2、积分控制器（I）
积分控制器的传递函数为Gc(S)=1/TiS，Ti为积分时间。它的作用是消除系统的静态误差，但积分控制有时会改变系统的稳定性，降低系统响应速度。
3、比例加积分控制器（PI）
比例积分控制器的传递函数为Gc(S)=Kp(1+1/TiS)，由于它有Kp和Ti两个可调参数，因此可兼有比例和积分两种控制器的优点，使系统既稳定又有较好的静态和动态性能，这种控制是工程上用途最为广泛的。
4、比例加微分（PD）
比例加微分控制器的传递函数为Gc(S)=Kp(1+TdS)，Td为微分时间。它所产生的控制作用不仅反映了系统的静态误差，同时还反映了误差信号的变化率，因此微分使控制信号提前作用，使系统的响应振荡减轻，过渡过程加快，对系统的稳定性有利。
5、比例加积分加微分控制器（PID）
PID控制器的传递函数为Gc(S)=Kp(1+1/TiS+TdS)，兼具比例积分和微分控制器的优点，是应用很普遍的一种控制器。
二、λ法整定回路：
λ法整定法起源于1968年，由Dahlin最先提出，可参考以下文献：Dahlin E.B.,Designing and Tuning Digital Controllers,Instr and Cont Syst,41(6),77,1968。以下针对自平衡系统和积分系统分别给出例子，以供参考。
自平衡系统PID整定（流量，组分，温度，大部分压力）
1、回路置手动，OP改变5％（改变幅度可以同操作工商量），当PV达到新的稳态值，OP回到原来的值。
2、从1中得到的趋势图上，估计过程增益，滞后时间和过程时间常数。
3、从表一中选择最符合1中得到的响应的简单模型。
4、选择所想要的闭环时间常数λ，通常的规则：λ比滞后时间与过程时间常速的和要大。
5、在3中所选模型的基础上计算控制器增益。把这些数输入控制器，回路投自动，改变设定值或负荷观察响应。如需要就调整比例增益修改响应速度。
例一：λ整定一流量回路。
PV～过程变量＝流量，变送器量程是0－2000gpm，
计算过程增益：Kp＝ΔPV／ΔOP＝150／5＝30
计算过程常数：
过程时间常数：τ＝10s（PV从650到650＋63.2%ΔPV（约745）的时间）
计算滞后时间： θ＝0s
计算比例增益：Kc＝τ／［Kp＊K＊（λ＋θ）］＝10／［30＊0.05*(20+0)］=0.333
τ＝10s，Kp＝30，K=100/R＝100／2000＝0.05
λ：闭环时间常数，在这里选20s
计算积分增益：Ti＝τ／60＝10／60＝0.167 （分钟）(相当于每分钟6次)
例二、λ法整定一液位控制回路（积分过程）
积分过程的整定方法类似自平衡过程，不同的是过程变量不能达到稳态。
计算过程增益：
过程增益：Kp＝ΔPV／［（ΔOP＊Δt）］＝10／［10＊120］＝0.00833
滞后时间：θ＝0 s
计算比例增益：100／ALV
在此对ALV作简要解释：ALV是允许的液位变化的简称，液位控制的主要目标是允许罐能缓冲突然的流量变化，保证下游变量的扰动最小。ALV指的就是在正常操作中允许的液位偏离设定值的最大变化，它是用％比来表示的，尽量使用最大的ALV，这样罐就能够吸收扰动。
例如，如果液位设定值是60％，ALV选择25％，那么，即使流量负荷发生了从0％到100％的阶跃，液位将保持在35％～85％。
令ALV＝33.3%，则Kc＝100／ALV＝100／33.3=3.0
λ＝ALV／［50＊Kp］＝33.3/(50＊0.00833)=80 s
注意：此处λ不是任意选的，而是选择合适的ALV来计算λ。
计算积分时间：Ti＝λ/30＝80／30＝2.67 (分钟) (相当于0.375次／分钟)
表一 简单过程模型的整定公式
过程模型 对交互式PID算法（不需要微分作用） 备注
Kc 比例系数 积分时间:Ti (分钟)
τ/60 通常用于大部分非积分过程
100／ALV λ/30 通常用于积分过程
对液位控制来说，λ＝ALV／（50＊Kp）
ALV：允许的液位变化（％） Ti：积分时间 Kc：比例增益
θ：滞后时间（秒） λ：闭环时间常数（秒）
Kp：过程增益 K=100／R
τ＝过程时间常数 R：变送器在工程单位下的量程
微分增益（分钟）：P/6（P:period）
表二、常见回路的性质
性质 流量 温度／蒸汽压力 液位 气体压力 液体压力 组分
滞后时间 没有 不定 没有 没有 没有 常数
容量Capacity 多 3－6 1 1 多 1－100
时间常数Period 1－10s 分钟到小时 1到10秒 0到2分钟 1到10秒 分钟到小时
是否线性 平方 非线性 线性 线性 线性 任意
噪声 一直有 没有 一直有 没有 一直有 常有
比例 0.2~1 1~10 2~20 0~5 0.5~2 1~10
积分 重要 重要 很少 不用 重要 重要
微分 不用 重要 不用 不用 不用 If possible
阀门 线性 等百分比 线性 线性 线性 线性

文中的"过程的时间常数"其实就是"对象的时间常数"，一回事:  PV因阶跃变化到稳定值2/3所需的时间