物流搬运机器人－AGV 点击：12429 | 回复：76
AGV(Automated Guided Vehicles)又名无人搬运车，自动导航车，激光导航车。其显著特点的是无人驾驶，AGV上装备有自动导向系统，可以保障系统在不需要人工引航的情况下就能够沿预定的路线自动行驶，将货物或物料自动从起始点运送到目的地。AGV的另一个特点是柔性好，自动化程度高和智能化水平高，AGV的行驶路径可以根据仓储货位要求、生产工艺流程等改变而灵活改变，并且运行路径改变的费用与传统的输送带和刚性的传送线相比非常低廉。AGV一般配备有装卸机构，可以与其他物流设备自动接口，实现货物和物料装卸与搬运全过程自动化。此外，AGV还具有清洁生产的特点，AGV依靠自带的蓄电池提供动力，运行过程中无噪声、无污染，可以应用在许多要求工作环境清洁的场所。
一 AGV的种类
AGV从发明至今已经有50年的历史，随着应用领域的扩展，其种类和形式变得多种多样。常常根据AGV自动行驶过程中的导航方式将AGV分为以下几种类型：
1.电磁感应引导式AGV
电磁感应式引导一般是在地面上，沿预先设定的行驶路径埋设电线，当高频电流流经导线时，导线周围产生电磁场，AGV上左右对称安装有两个电磁感应器，它们所接收的电磁信号的强度差异可以反映AGV偏离路径的程度。AGV的自动控制系统根据这种偏差来控制车辆的转向，连续的动态闭环控制能够保证AGV对设定路径的稳定自动跟踪。这种电磁感应引导式导航方法目前在绝大多数商业化的AGVS上使用，尤其是适用于大中型的AGV。
2.激光引导式AGV
该种AGV上安装有可旋转的激光扫描器，在运行路径沿途的墙壁或支柱上安装有高反光性反射板的激光定位标志，AGV依靠激光扫描器发射激光束，然后接受由四周定位标志反射回的激光束，车载计算机计算出车辆当前的位置以及运动的方向，通过和内置的数字地图进行对比来校正方位，从而实现自动搬运。
目前，该种AGV的应用越来越普遍。并且依据同样的引导原理，若将激光扫描器更换为红外发射器、或超声波发射器，则激光引导式AGV可以变为红外引导式AGV和超声波引导式AGV。
3． 视觉引导式AGV
视觉引导式AGV是正在快速发展和成熟的AGV，该种AGV上装有CCD摄像机和传感器，在车载计算机中设置有AGV欲行驶路径周围环境图像数据库。AGV行驶过程中，摄像机动态获取车辆周围环境图像信息并与图像数据库进行比较，从而确定当前位置并对下一步行驶做出决策。
这种AGV由于不要求人为设置任何物理路径，因此在理论上具有最佳的引导柔性，随着计算机图像采集、储存和处理技术的飞速发展，该种AGV的实用性越来越强。
此外，还有铁磁陀螺惯性引导式AGV、光学引导式AGV等多种形式的AGV。
二 AGV的应用
1．仓储业
仓储业是AGV最早应用的场所。1954年世界上首台AGV在美国的South Carolina州的Mercury Motor Freight公司的仓库内投入运营，用于实现出入库货物的自动搬运。目前世界上约有2万台各种各样AGV运行在2100座大大小小仓库中。海尔集团于2000年投产运行的开发区立体仓库中，9台AGV组成了一个柔性的库内自动搬运系统，成功地完成了每天23400的出入库货物和零部件的搬运任务。
2．制造业
AGV在制造业的生产线中大显身手，高效、准确、灵活地完成物料的搬运任务。并且可由多台AGV组成柔性的物流搬运系统，搬运路线可以随着生产工艺流程的调整而及时调整，使一条生产线上能够制造出十几种产品，大大提高了生产的柔性和企业的竞争力。1974年瑞典的Volvo Kalmar轿车装配厂为了提高运输系统的灵活性，采用基于AGVS为载运工具的自动轿车装配线，该装配线由多台可装载轿车车体的AGVS组成，采用该装配线后，装配时间减少了20%，装配故障减小39%，投资回收时间减小57%，劳动力减小了5%。目前，AGV在世界的主要汽车厂，如通用、丰田、克莱斯勒、大众等汽车厂的制造和装配线上得到了普遍应用。
近年来，作为CIMS的基础搬运工具，AGV的应用深入到机械加工、家电生产、微电子制造、卷烟等多个行业，生产加工领域成为AGV应用最广泛的领域。
3．邮局、图书馆、港口码头和机场
在邮局、图书馆、码头和机场等场合，物品的运送存在着作业量变化大，动态性强，作业流程经常调整，以及搬运作业过程单一等特点，AGV的并行作业、自动化、智能化和柔性化的特性能够很好的满足上式场合的搬运要求。瑞典于1983年在大斯得哥尔摩邮局、日本于1988年在东京多摩邮局、中国在1990年于上海邮政枢纽开始使用AGV，完成邮品的搬运工作。在荷兰鹿特丹港口，50辆称为“yard tractors”的AGV完成集装箱从船边运送到几百码以外的仓库这一重复性工作。
4．烟草、医药、食品、化工
对于搬运作业有清洁、安全、无排放污染等特殊要求的烟草、医药、食品、化工等行业中，AGV的应用也受到重视。在国内的许多卷烟企业，如青岛颐中集团、玉溪红塔集团、红河卷烟厂、淮阴卷烟厂，应用激光引导式AGV完成托盘货物的搬运工作。
5．危险场所和特种行业
在军事上，以AGV的自动驾驶为基础集成其他探测和拆卸设备，可用于战场排雷和阵地侦察，英国军方正在研制的MINDER Recce是一辆侦察车，具有地雷探测、销毁及航路验证能力的自动型侦察车。在钢铁厂，AGV用于炉料运送，减轻了工人的劳动强度。在核电站和利用核辐射进行保鲜储存的场所，AGV用于物品的运送，避免了危险的辐射。在胶卷和胶片仓库，AGV可以在黑暗的环境中，准确可靠的运送物料和半成品。
赛远无线通讯模块SY-S72在物流AGV上的应用
物流AGV上通常采用一个PLC进行控制，AGV需要由固定的中控站发指令进行运动控制，现在的AGV通常都是带充电式的，可以无轨的进行自由平面运动。无线是必须的，而传统的无线解决方案成本较高，知名品牌的采用2.4G的无线以太网，一个站带以太网模块下来需要10K RMB以上。而赛远的解决方案相对来说，性价比极高，如赛远SY-S72产品，可以直接接入到西门子S7-200的编程口，可以采用PPI协议和PC进行交换数据，或者和其他的AGV进行交换数据，就如同各个AGV的S7-200组成了有线PPI网一样的便利，甚至上位机采用PC access，直接通过OPC进入WinCC组态，监控，十分的方便。而对于常规的AGV，S7-200的功能已经完全能够作为一个AGV的执行站，十分的经济，经过部分物流厂家的应用，赛远该款产品无线的信号现场表现十分稳定。
深圳市赛远自动化系统有限公司是从事工业自动化的通讯产品研发、生产和销售的高科技公司，研制生产的SY-S72系列无线通讯模块采用先进的频率合成技术，CPU锁相环控制，专用于西门子S7-200系列PLC和上位机的无线编程以及无线数据通讯，为国内首创，能适应各种点对点、点对多点的无线数据通信方式，具有通过无线方式完全隔离现场危险信号，收发一体、安装方便、使用简单、性价比高、稳定可靠等特点，广泛用于西门子S7-200 PLC的无线编程，各种数据的远程采集、控制系统之中，是传统有线编程和通讯系统的更新换代产品。
载波频率： 433MHz ISM频点；
多种可选的通讯接口：RS-232、RS-485、TTL、USB；
8个通讯信道，也可根据客户要求扩展；
传输数率：9600、19200bps；
数据格式：8N1/8E1/8O1；
提供方波传输功能，方便非标的编码客户使用；
收发一体，半双工工作模式；
低功耗，并具有休眠功能；
工作温度：-35℃ ～ +75℃(工业级)；
天线阻抗：50Ω（标配为SMA，可定制）；
符合EN 300220 and ARIB STD-T67标准。
内部采用进口功放模块，发射功率可调（0.01 ~5W）；
数据信号透明传输，带前向纠错功能，误码率极低；
SMT工艺、金属外壳、安装方便；
该西门子无线编程电缆，采用最新的无线技术结合西门子的通讯协议，支持PPI协议和自由口协议，MODBUS协议等的无线通讯，可以用来直接无线编程。详细情况请访问：http://automation.futurelooks.cn
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对：yahooya 关于NDC原是一家瑞典公司，2002年被美国丹纳赫（Danaher）公司收购！ NDC的AGV系统目前在中国应用比较广泛，主要的版本有7系统（System 7），超7系统（System 7S）以及8系统（System 8），7和7S没有本质的区别，AGV的单机控制器为ACC70和ACC70S，是多CPU的专用控制器。8系统引入了分布式控制的概念，除主控制器VMC500外，还有辅助控制器VMS20，采用车载CAN BUS总线通讯方式；无线通讯由以前的射频（RF）改为无线网络（Wireless LAN），技术平台有了很大的提高。其中VMC500以Lunix 为OS平台， 引入Open PCs 软PLC的概念。 总体说来，8系统的改革是在单机控制上！ 内容的回复：
对：yahooya 关于NDC原是一家瑞典公司，2002年被美国丹纳赫（Danaher）公司收购！ NDC的AGV系统目前在中国应用比较广泛，主要的版本有7系统（System 7），超7系统（System 7S）以及8系统（System 8），7和7S没有本质的区别，AGV的单机控制器为ACC70和ACC70S，是多CPU的专用控制器。8系统引入了分布式控制的概念，除主控制器VMC500外，还有辅助控制器VMS20，采用车载CAN BUS总线通讯方式；无线通讯由以前的射频（RF）改为无线网络（Wireless LAN），技术平台有了很大的提高。其中VMC500以Lunix 为OS平台， 引入Open PCs 软PLC的概念。 总体说来，8系统的改革是在单机控制上！ 内容的回复：这位大哥,你真的很在行,向您学习!
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