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伺服电机编码器分辨率如何确定？ 点击：35023 | 回复：25



ydl

    
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发表于：2004-06-23 17:08:00
楼主
本人对伺服系统不太了解，近日使用松下MSDA043A1A控制器（配MSMA042A电机），在使用说明书上标明为增量式编码器，2500脉冲/转。但在后面的参数说明中（46~4B）编码器分辨率是10000（2500P/r*4),不知为何？请高手赐教，多谢！
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gongkongedit

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发表于：2004-06-24 08:48:00
1楼
我是卖编码器的，据我所知，电机用的编码器如要求2500脉冲，那么 实际脉冲就必须不低于2500，即可高不可低。 你现在装的编码器是10000的，可能是供货商这款编码器库存多点。 当然也不排除精度要求较高。 我入行不久，请多指教。
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辣根芥末

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发表于：2004-06-24 08:55:00
2楼
4倍频
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霜雾

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发表于：2004-06-24 10:15:00
3楼
对，是4倍频，编码器输入以后进行了4倍频处理，所以，分辨率提高到10000了
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cscho

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发表于：2004-06-27 16:53:00
4楼
松下的伺服电机输出有A、B两项编码，每个编码的输出是一周2500，因为A、B两项有1/4的相位差，通过相位差可以判断马达的正反转，在通过A，B两项的脉冲比较后变成了每周10000个脉冲。
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winner123

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发表于：2007-05-05 09:58:00
5楼
看了这个帖子后还是不理解上面所说的意思，
编码器分辨率是10000（2500P/r*4)
松下的伺服电机输出有A、B两项编码，每个编码的输出是一周2500，因为A、B两项有1/4的相位差，通过相位差可以判断马达的正反转，在通过A，B两项的脉冲比较后变成了每周10000个脉冲。

想问一下，这个编码器的输出一周是2500，与伺服电机的输入脉冲是否有关系？还是象上面小惠说的电机用的编码器如要求2500脉冲，那么实际脉冲就必须不低于2500，即可高不可低。那么如果伺服电机的输入脉冲大于2500那么4倍频后启不是超过10000了么？
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波恩

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发表于：2007-05-05 12:56:00
6楼
“还是象上面小惠说的电机用的编码器如要求2500脉冲，那么实际脉冲就必须不低于2500，即可高不可低。”
这个说法不够严谨。可高不可低是就倍频而言，若分频则必然低了。不过在这里需要注意的是，对于一般的整数倍频而言，倍频后的分辨率也一定是原始分辨率（刻线数）的整倍数，也就是说，高也是整倍地高。

再，所谓2500ppr，一般是与编码器物理刻线数对应的指标，AB正交信号经所谓的正交编码器接口电路处理后，被简单地4倍频，也就实现了10000rpr的检测分辨率。
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winner123

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发表于：2007-05-05 21:18:00
7楼
十分感谢波恩老师的回答！！！！
那这里也就是说4倍频前，如果输入大于2500那么4倍频后就能达到10000的分辨率，那么精度就会相应提高，如果达不到2500那么4倍频后就达不到10000的分辨率，就是说没完全发挥性能啦？
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刘岩利

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发表于：2007-05-05 22:38:00
8楼
"在通过A，B两项的脉冲比较后变成了每周10000个脉冲。"
没有变成10000个脉冲，2500个脉冲可以数出10000个数来。所谓4倍频，没有提升脉冲频率，而是在一个周期内对4个脉冲边缘都计数而增加了计数的频率。

“这个编码器的输出一周是2500，与伺服电机的输入脉冲是否有关系？”
“如果输入大于2500那么4倍频后就能达到10000的分辨率”
“伺服电机的输入脉冲”是指什么？上位控制器给伺服驱动器的脉冲还是伺服电机的编码器给自己驱动器的脉冲？如果是前者，两个没有直接关系，通过伺服驱动器上的电子齿轮比有点间接关系。输入脉冲与分辨率就也没有什么直接关系。如果是后者，那根本就是一会事，也不可能出现大于2500或小于2500的情况。
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winner123

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发表于：2007-05-06 11:52:00
9楼
多谢刘老师的回答！！！万分感激！！！！
这次是真的懂了！！！！
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wilber

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发表于：2011-10-27 16:32:27
10楼
回复内容：
对：刘岩利 关于"在通过A，B两项的脉冲比较后变成了每周10000个脉冲。"
没有变成10000个脉冲，2500个脉冲可以数出10000个数来。所谓4倍频，没有提升脉冲频率，而是在一个周期内对4个脉冲边缘都计数而增加了计数的频率。

“这个编码器的输出一周是2500，与伺服电机的输入脉冲是否有关系？”
“如果输入大于2500那么4倍频后就能达到10000的分辨率”
“伺服电机的输入脉冲”是指什么？上位控制器给伺服驱动器的脉冲还是伺服电机的编码器给自己驱动器的脉冲？如果是前者，两个没有直接关系，通过伺服驱动器上的电子齿轮比有点间接关系。输入脉冲与分辨率就也没有什么直接关系。如果是后者，那根本就是一会事，也不可能出现大于2500或小于2500的情况。 内容的回复：
你好，现在我在用翠欧运动控制卡作为上位机给伺服驱动器发脉冲，伺服电机编码器为2500线，内部电子齿轮比为4，请问要是电机转一圈上位机需要发送多少个脉冲？
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liquantao888

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发表于：2012-04-13 08:50:14
11楼

刘老师回答的相当的专业！

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刘志斌

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发表于：2012-04-13 09:28:43
12楼

正弦编码器的刻线排列、检测正弦波形、解析4倍频的结构和原理

http://bbs.gongkong.com/Details/201204/2012040911455800001-1.shtml

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刘志斌

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13楼

                                    

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刘志斌

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发表于：2012-04-13 09:33:24
14楼

正弦编码器的刻线排列、检测正弦波形、解析4倍频的结构和原理

 

刘志斌    2012.04.09

 

如图：

1、正弦编码器的刻线参数和排列规则：

1）刻线宽度与刻线间隔相等；

2）有4条相同刻线数的刻线a、b、c、d，排列方法如图所示；

3）a、b（或c、d）刻线与间隔错开；

4）a、c错开90°

2、检测波形的合成：

1）每条刻线检测到的模拟信号强度是正弦波形的半周；

2）a+b合成正弦波形，c+d合成正弦波形，两个正弦波形互差90°；

3、4倍频解析脉冲形成原理：

1）每个刻线的正弦半波，整理产生1个方波脉冲；

2）4条刻线解析合成4倍频方波脉冲；

 

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刘志斌

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发表于：2012-04-13 09:38:29
15楼

为什么看不到回复？                                       

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刘志斌

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16楼
                                                                                             
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刘志斌

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发表于：2012-04-14 10:30:39
17楼
                                                                             
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笨鳥慢飛

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18楼
此4非比4 －－－－－－－－-
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richardhe

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19楼

笨鸟言子有理，刘岩利还是说的比较明白！

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ryq123

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发表于：2012-05-20 10:54:47
20楼
感谢各位大虾，讲解！！！
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