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z809

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发表于：2024-12-27 10:11:45

楼主

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现场结构需要控制伺服的力矩，位置，速度，这三个模式要同时控制的话，请问下各位大佬都是怎么实现的，我看伺服很多都是位置模式（扭矩限制），这样只能限制而已，有没有思路提供下，感谢

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秋风起叶落黄

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发表于：2024-12-28 12:19:08

1楼

EtherCAT总线控制伺服，你需要的功能都能实现。

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秋风起叶落黄

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发表于：2024-12-28 12:30:06

2楼

mc_movevelocity控制伺服速度。mc_moveabsolute控制伺服行走绝对位置。mc_moverelative控制伺服行走相对位置。smc_setcontrollermode伺服转换成扭矩模式，smc_settorque设置需要的扭矩。

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刘岩利

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发表于：2024-12-29 14:20:33

3楼

力量、速度、位置本身是彼此关联的，这个关联是由外部的机械决定的。如果，机械条件是理想完美的，控制一项，另外两项自然就按照原本的预期实现了，不需要专门控制。如果机械条件不理想，比如阻力不一样了，这三项的关系就会与预期不同，不可能保证三项全部满足预期。所以基本上都是以一种为主要目标，兼顾其它，比如力矩控制下的位置保护限制或者位置控制下的力矩限制之类。

如果您的机械情况比较特别，确实可以也必须对力矩、速度、位置三项都实现控制，那您咨询别人的经验大概也没有什么意义。

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幼儿园中班

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发表于：2024-12-31 15:47:42

4楼

引用 "刘岩利" 的回复，发表在3楼
内容：力量、速度、位置本身是彼此关联的，这个关联是由外部的机械决定的。如果，机械条件是理想完美的，控制一项，另外两项自然就按照原本的预期实现了，不需要专门控制。如果机械条件不理想，比如阻力不一样了，这三项的...

还是版主厉害~

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