坐标系是为了确定机器人的位置和姿势而在机器人或空间上定义的位置坐标系统，关于常用坐标系的介绍可参考《发那科（FANUC）机器人坐标系介绍》。默认工具坐标系原点位于机器人 J6 轴法兰中心，实际应用中需要把工具坐标系原点设置到工作的位置和方向，该位置就是工具中心点，即 TCP 点。设置工具坐标系的方法有三点法、六点法和直接输入法。下面内容主要介绍工具坐标系的六点法（XZ）建立方法。（1）工具坐标系建立（六点法（XZ））按“MENU”菜单键，选择“6 设置”，”选择“4 坐标系”，进入坐标系设置界面。在坐标系设置界面按F3“坐标”，选择“1 工具坐标系”进入工具坐标系设置界面。将光标移至需要设置的工具坐标系编号上，然后按F2 “详细” ，再按F2 “方法” ，选择“六点法(XZ)” ，进入六点法(XZ)设置界面。接近点1示教：点动机器人将需要设置为TCP的工具末端对准固定的参考尖点，光标移动到“接近点1”处，同时按下“Shift+F5记录”。完成后右侧未初始化变为已记录。接近点2示教：切换世界坐标系，点动XYZ任意方向（不要动WPR），使工具末端远离参考尖点后，切换关节坐标系，J6 轴旋转 90-180°，再切换世界坐标系，点动XYZ任意方向，将需要设置为TCP 的工具末端对准固定的参考尖点，光标移动到“接近点2”处，同时按下“Shift+F5记录”。接近点3示教：同理，完成“接近点3”的记录。坐标原点示教：点动机器人调节工具姿势，将要确定的工具末端Z方向调整为竖直方向（垂直于机器人安装平面），要确定的工具X方向调整为前后方向。然后将光标移至坐标原点，同时按下“Shift+F5记录”记录坐标原点。X方向点示教：切换世界坐标系，点动XY任意方向，使工具末端沿着要确定的工具坐标X方向，移动大于250mm，然后然后同时按下“Shift+F5 记录” 记录 X 方向点。Z方向点示教：将光标移动到坐标原点，同时按下“SHIFT+F4 移至” 机器人将返回到坐标原点的位置。切换世界坐标系，点动Z方向，使工具末端沿着要确定的工具坐标Z方向，移动大于250mm，然后然后同时按下“Shift+F5 记录” 记录Z方向点。六个点全部记录后，将自动计算出TCP值。X、Y、Z的值代表当前设置TCP点相对于J6轴法兰盘中心的偏移量。W、P、R的值当前工具坐标系与默认工具坐标系的旋转角度。（2）工具坐标系激活和检验同时按下“SHIFT+COORD”键，示教器屏幕右上方出现黄色窗口，光标移到“Tool”选项，通过数字键盘输入新设置的工具坐标系编号，即可激活该工具坐标系。点击“COORD”键切换点动坐标系为工具坐标系，点动机器人向X、Y、Z方向运动验证坐标系方向正确性，然后移动机器人对准某基准点，点动机器人绕X、Y、Z轴旋转，若TCP点的位置基本保持不动，只是沿着某一方向转动，则TCP符合要求。以上，就是发那科机器人工具坐标系的六点法（XZ）建立方法。参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考资料参考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