走TCP通讯

"gk2017" 的回复，发表在1楼
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鬼扯，TCP是非实时通讯，ABB机器人有1个689-1 EGM选项，

EGM Position Stream：

                 RAPID任务中机械单元的当前和计划位置发送至外部系统。

                速度能达到250Hz（最快4ms一个点）

EGM Position Guidance:

                相关机器人不会沿RAPID中的编程路径移动，而是沿某件外部装置所生成的路径移动。（即可以变相实现外部路径直接规划）

                机器人可以接受xyzabc笛卡尔坐标，也可以接受a1-a6关节坐标

                最快能达到4ms

EGM Path Correction:

                用某件外部装置提供的测量值来修改／校正所编写的机器人路径。

                速度为48ms的倍数