客户现场要求通过Profinet转CanOpen网关连接到西门子PLC对步科电机进行读写。原本不相同的两个协议怎么连接是一个值得关注的问题，现在可以通过捷米特JM-PN-COP网关进行连接，CANOPEN 是一种完全开放和公共的现场总线协议。它以 CAN 芯片为基础硬件，制定的面向工业自动化过程的应用层通讯协议。

1, 在博途中通过导入的方法添加网关的 GSD 文件。在“设备和网络”中添加网关，

2,  把网关和PLC连接起来，可以通过plc给网关自动分配IO地址

3, 双击网关的图标，进入设备视图，设置网关的 IP 地址、子网掩码、设备名称。

配置读写数据，根据 CANOPEN 的通讯数据多少，进行 PLC 输入输出长度设置，

将程序编译下载，PLC侧的数据已经配置完毕

使用 GW Config Builder 软件进行网关的 CANOPEN 配置，首先添加一个 CANOPEN 主站，如下图：

4, 右键单击主站图标，选择属性页面，设置主站波特率、定时发送间隔和主站心跳时间。

双击捷米特JM-COP-PN从站的图标，配置该从站的参数。选中 RXPDO（1400），点击“PDO 映射”按钮

根据需求选择需要映射的参数，以添加 6040“控制字” 、6060 “运行模式”为例，选择添加上 6040 或 6060（每次只能添加 1 个对象）

选中 TXPDO（1800），点击“PDO 映射”按钮 如下图所示，以添加 6041“状态字”为例，在弹出的对话框中，选择 6041，然后点确定。

5, 输入 TXPDO 定时发送时间，例如 100ms， 同时将传输类型改为 255。如果使能 SYNC 功能，修改类型为“1~240”（该类型要根据实际情况选择，连接多台从站时，建议类型 10），点击确定。

通过这一系列的设置可以通过西门子PLC去读取步科电机的数据，并控制电机。