工业内窥镜是检查管道内部缺陷的直观手段，对于细小管道通常使用工业视频内窥镜，将直径不足10mm的探头送入管道内部，就可以在手持机屏幕上查看内部视频图像。但是对于大口径管道，需要使用在照明和推送等方面更加适用的内窥检测仪器，本文为您介绍3种：管道内窥镜、远程视频遥摄监控系统PTZ、爬行机器人ROVVER，这三种设备都是通过捕获影像的方式辅助实现对管道内不可见区域的直观目视检测。

1. 管道内窥镜，操作者利用推拉线缆将摄像头推送到管道深处，然后根据摄像头传回的图像可以研判管道内部的具体状况，例如：管壁有无缺陷，管道内部有无阻塞，还可以测量缺陷尺寸以及管道相关参数尺寸。

2. 远程视频遥摄监控系统PTZ，利用操纵杆将摄像头放入检查井或者巷道中，从而可以在手持控制器上看到管道内部的细微状况，裂纹、阻塞等。这种产品往往具有比较高的放大倍数，包括数字变焦和光学变焦，像PTZ140具有36倍光学变焦、12倍数码变焦、总变焦为432倍的放大能力，有助于在管道内部的大空间中查找细微瑕疵。

3. 管道爬行机器人ROVVER，这种设备利用小车承载摄像头进入管道内部实施检测，小车具有比较强的活动能力，甚至可以翻越障碍，适合在管道中行进，检测人员通过摄像头回传的检测图像了解管道内部的状况。

这三种内窥检测设备都属于工业内窥镜，但是应用领域主要是针对大口径管道的，也可用于大口径容器检测。针对空间开阔、检测距离较远的特定场景，管道镜、PTZ 以及ROVVER往往都有相适应的特点，包括：照明亮度更高、工作距离更长（ROVVER可爬行200米）、防护等级更高（IP68，可以在潮湿或者有水的环境下工作）、方便推送摄像头（用小车承载或者是有一定硬度的柔性推拉线缆等）、以及摄像头可以多方位转向以便全面检查等。如下图，PTZ140摄像头可以在控制器的操控下进行水平面旋转，以及垂直面转动，以捕获更大范围的检测图像。

本文介绍的上述3种大口径管道内窥检测仪器，都是管道目视检测的助手，可以解决管道深处无法直视观察的问题，辅助检测人员查找管道内壁缺陷、观察管道内部结构，测量缺陷或管道参数，还可以利用机械手清除管道内部的异物，对于维护管道正常的工作状况意义重大。