施耐德电气M241PLC控制28伺服走相对运动，会有累计误差-专业自动化论坛-中国工控网论坛

施耐德电气M241PLC控制28伺服走相对运动，会有累计误差点击：737 | 回复：7

daocao676

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发表于：2021-03-25 15:15:12

楼主

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施耐德M241PLC 控制28伺服走相对运动，会有累计误差，走一段时间位置就不对了，有什么解决方法吗

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yang20908

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发表于：2021-03-25 18:30:38

1楼

跟施耐德有直接关系？其他伺服没有累积误差？

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guzw328000

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发表于：2021-03-26 09:26:31

2楼

从我调试的经验来说，需要排查以下事项：

编码器接线是否接地，排除EMC干扰；如果干扰很大，你零速或位置悬停电机会抖，朝一个方向抖动或来回抖动。
如果是PLC以脉冲输出控制伺服，那么建议你采用差分形式脉冲输出控制伺服；
排除上面的原因，那么有可能是你的机械结构有打滑，建议你对机械结构做标记确定是否有打滑。

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daocao676

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发表于：2021-03-26 15:03:31

3楼

"guzw328000" 的回复，发表在2楼
对内容：【从我调试的经验来说，需要排查以下事项：编码器接线是否接地，排除EMC干扰；如果干扰很大，你零速或位置悬停电机会抖，朝一个方向抖动或来回抖动。如果是PLC以脉冲输出控制伺服，那么建议你采用差分形式脉冲输...】进行回复：

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负载很小，走的通讯控制，输出轴只是带了一个轮，一次走一圈。时间长了，停止的位置就会有变化

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daocao676

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发表于：2021-03-26 15:04:28

4楼

"yang20908" 的回复，发表在1楼
对内容：【跟施耐德有直接关系？其他伺服没有累积误差？】进行回复：

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同样的工位换成058控制28伺服就没有问题

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watermelon123

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发表于：2021-03-29 14:12:57

5楼

有没有存在轴连接器打滑的情况？另外走CANOPEN不知你配置的PDO里面电子齿轮比是咋样的，一定要保证没有小数，若有的话肯定会出现这问题的。另外伺服刚性可以调大些，或者你用原点检测开关走中断停止，这样可以消除累计误差或者打滑的误差。

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wjzhuang

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发表于：2021-04-01 11:32:09

6楼

首先要看是丢脉冲还是干扰：

丢脉冲：越来越少；看电路是差分还是集电极开路。如果是集电极开路需要保证PLC的脉冲输出端到伺服端的线缆小于等于2米。如果是差分电路可以使用AB相方式。
干扰：位置会越来越大；这时候需要分析干扰源，一要对干扰源进行隔离，二要把脉冲线做屏蔽处理。

以上，如果位置飘忽不定就有可能2者都有。

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Smile-lyc

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发表于：2021-05-07 09:11:57

7楼

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