这两周在将福尼斯焊机安装到ABB机器人上时，出现了一些想了好几天也搞不懂的原因，具体情况是这样，焊机与机器人之间的通讯配置都配置正常之后，在机器人这边编辑了两条试焊程序，不开焊接时，轨迹运行正常，但是，开了起弧开关之后，麻烦事来了：

1、起弧后机器人可能出现焊枪端往试板上怼然后报关节速度错误或者动作监控故障的现象；

2、起弧后机器人外部轴可能顿的动一下然后报动作监控故障的现象；

3、起弧后，机器人3轴部位的电机发出很响的哒哒哒声音，拆开来看发现那个5轴电机震动得最厉害；

4、改变机器人姿态与位置，偶尔会成功起弧一次，但是机器人电机哒哒哒的响声依旧存在。

解决过程中，

1、开始我一直认为是焊机开弧过程产生的强干扰导致，这个干扰我判断错误以为是焊机电源线跟其他所有线一起导致的，就把焊机电源线单独拎出来接到另外的总电源之上，结果还是一样出故障；

2、然后我怀疑是焊机问题，这时领导跟同事说是机器人问题，期间问了一些其他公司的工程师，大体也都是聚焦到机器人身上，或是机器人与控制柜之间的电缆问题，或是机器人本体SMB板问题，或是控制柜驱动包、轴计算器问题等，我干脆就给机器人重刷系统，把机器人的轴计算器跟其他机器人的轴计算器更换，但是结果还是故障一样，之后连机器人本体都让我们给换了，还是一样！！

3、领导还想更换控制柜，我觉得太麻烦了，就强烈要求试一下更换焊机，把安装在机器人上的送丝机也拆下来，领导说满足一下我好让我死心，于是拆焊机送丝机，把连接到焊机的线缆拆下接到隔壁工位的焊机，奇迹出现了！焊接一切正常了，焊接过程机器人也不哒哒哒叫嚷了！

4、前天将送丝机安装回机器人上，发现送丝机底部绝缘板太薄，螺丝锁紧时螺丝会贯穿绝缘板与送丝机接触，这样机器人与送丝机就没有绝缘了！在试焊中，果然又是焊枪往下怼！然后把那两个螺丝拧松使隔开机器人，焊接正常了！

绝缘很重要！绝缘很重要！绝缘很重要！

干扰 的机理不是清楚，哪位工友看到这个贴子，也希望不吝赐教，谢谢！

--------周五又出现了，这一次也是干扰，发现是机器人屁股后面的SMB通讯线的干扰有关。因为我这边的SMB线很长，估计它自身的屏蔽也不是很好，我把它圈成许多圈放在了焊机电源旁边，当焊接电流过大，就会出现机器人运行轨迹紊乱的现象，机器人本身的电机也会发出异响，当我把数据线远离焊机电缆，就好了。