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gent1234

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发表于：2019-05-26 01:02:50

楼主

对于姿态一致有规律按行、列、层分布的码垛垛形，其实只要找到规律就可以廖廖少数行就解决点位的计算：：不外乎就是数量与XYZ之间的数学关系而巳。

假设产品长X=100、宽Y=50、高Z=30，码垛产品间距1

则DX=101、DY=51、DZ=31

使用OFFS偏移函数，基点为PlaceBase

数量COUNTS从0开始，2行3列2层

忽略取件，只写放置，大略代码如下————————

COUNTS:=0;

WHILE COUNTS<=11 DO

MoveL Offs(PlaceBase,((COUNTS MOD (2*3)) DIV 3) * DX,((COUNTS MOD (2*3)) MOD 3) * DY, (COUNTS DIV (2*3))*DZ)......

COUNTS:=COUNTS + 1;

ENDWHILE

__________________________________________

这样分开写会更容易理解一点

ROWS是指行，COLUNMS是指列，LAYERS是指层

如下：

COUNTS:=0;

WHILE COUNTS<=11 DO

LAYERS:=COUNTS DIV (2*3);

COLUNMS:=((COUNTS MOD (2*3)) MOD 3);

ROWS:=((COUNTS MOD (2*3)) DIV 3);

MoveL Offs(PlaceBase,ROWS * DX,COLUNMS * DY, LAYERS*DZ)......

COUNTS:=COUNTS + 1;

ENDWHILE

别急着砸臭鸡蛋烂菜叶，，，，有耐性去消化了就知道这是宝，，，代入代入，自己把COUNTS从0到11逐个逐个代入算一下，列列表就知道了

有耐性烧完脑貌似理解了的，试试改成3行2列2层，好轻松，变一个数字就行了

列了表也实在想不出，给一个提示，想想为什么是COUNTS DIV 6，又为什么是 COUNTS MOD 6，这两个明白了，其他ROWS、COLUNMS也就跟着明白

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gent1234

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发表于：2019-05-26 01:16:12

1楼

把COUNTS<=11换成TRUE，就是无限码垛了，虽然事实上是极少存在这种需求的

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gent1234

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发表于：2019-05-26 01:27:01

2楼

曾经认认真真经历过较完整程序设计学习训练的朋友会发现，

码垛其实跟学程序设计时做比较常见的某些题就是一码事，有规律地在屏幕输出什么三角形星星号、倒三角形星星号、长方形星星号、正方形星星那些题。

怡笑大方了~~

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GKstudying

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发表于：2019-05-27 09:24:01

3楼

回复内容：

对： gent1234 曾经认认真真经历过较完整程序设计学习训练的朋友会发现，... 内容的回复！

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西班牙屠户

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发表于：2019-05-27 11:15:35

4楼

这个实际应用比较少、
码垛就是一个数学算数问题。

不存在完全不换向的可能。

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请叫我王老湿

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发表于：2019-05-28 09:58:49

5楼

玩玩是可以，还是要结合实际生产现场

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一叶知秋s

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发表于：2019-05-31 21:08:24

6楼

以前用ABB的很多垛型程序都丢了

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listgoo

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发表于：2019-06-02 21:18:32

7楼

天啊，这么复杂看都看不懂

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发表于：2019-06-04 21:54:44

8楼

以前用ABB的很多垛型程序都丢了

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七月肇秋

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发表于：2019-07-05 16:15:33

9楼

LAYERS:=COUNTS DIV (2*3);

COLUNMS:=((COUNTS MOD (2*3)) MOD 3);

ROWS:=((COUNTS MOD (2*3)) DIV 3);

哪位大神解释一下当counts为1时第一行的div返回值为多少？

同样第二行的mod运算时需要的是模数还是返回值当counts为1 时返回值为？

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吻之龙

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发表于：2019-07-14 19:32:28

10楼

一个基点，不换向！！！

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hyxiaosheng

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发表于：2019-11-25 13:43:09

11楼

借鉴学习.感谢分享

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只有(´◔◡◔`)懂我

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发表于：2019-12-14 11:56:34

12楼

这是一个烧脑的游戏，比如我就

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joker HELLO

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发表于：2020-02-08 18:32:56

13楼

借鉴学习.感谢分享

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CCANCC

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发表于：2020-02-13 17:09:09

14楼

借鉴学习看了一下很好理解

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hzyhscm

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发表于：2020-02-20 02:46:05

15楼

这个值得点赞

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沈工大海

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发表于：2020-02-28 11:49:56

16楼

借鉴学习看了一下很好理解

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gent1234

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发表于：2020-03-19 20:40:49

17楼

回复内容：

对：吻之龙一个基点，不换向！！！内容的回复！

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可以换的，offs中的X,Y对调就是换向了

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gent1234

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发表于：2020-03-19 20:45:01

18楼

回复内容：

对：西班牙屠户这个实际应用比较少、码垛就是一个数学算数问题。不存在完... 内容的回复！

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可以换的，offs中的X,Y对调就是换向了

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sjx2000

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发表于：2020-04-14 21:56:42

19楼

有点复杂看不太懂

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USB_KEY

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发表于：2020-10-10 12:33:15

20楼

学习了，很好的资料，谢谢分享

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