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寻求设备机构程序思路 点击：378 | 回复：11



盛

    
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发表于：2019-04-10 08:49:53
楼主
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本机构式一个双链条循环流线附工装定位机构，伺服电机往同一个方向运动，总共有21个工位，最前面一个为机器人抓取工位，工位上如果有工件机器人会来抓取，现在我不明白这个原点该怎么设，每个工位移动时该怎么控制，每个工位设脉冲量，还是不用 靠外部开关检测

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Zhu_Run

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发表于：2019-04-10 10:06:45
1楼

所有的工件间距设计成等距的，走定长

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请叫我王老湿

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发表于：2019-04-10 11:13:27
2楼

肯定不能靠传感器去定位，这样效率不高，定长是比较好的，走固定曲线位移值。楼主最好是有个草图啥的，这样方便大家帮你出谋划策

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盛

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发表于：2019-04-10 16:00:39
3楼

微信图片_20190410084330.jpg设备图片就是这个样子的

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盛

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发表于：2019-04-10 16:01:38
4楼


回复内容：

对： 请叫我王老湿 肯定不能靠传感器去定位，这样效率不高，定长是比较好的，... 内容的回复！

-------------------------底下有发图片

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wtg5077389

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发表于：2019-04-11 09:21:32
5楼

传动轴上装槽型光电为原点，每个工位为固定脉冲数，做了好多个类似的项目了，不是很复杂了，我们用的是SCARA机械手抓取工件，成熟的程序都有

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luofeng1984

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发表于：2019-04-11 13:51:16
6楼

一个原点开关,抓取位装个工件感应开关,链条走步进

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发飙的辣椒

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发表于：2019-04-11 17:56:33
7楼

定长加感应器定位最好，可消除累计误差。

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盛

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发表于：2019-04-11 19:49:16
8楼


回复内容：

对： 发飙的辣椒 定长加感应器定位最好，可消除累计误差。 内容的回复！

-------------------------用伺服的定长功能 定长伺服需要使用传感器设定原点吗 

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幼稚的小工程师

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发表于：2019-04-11 23:26:26
9楼

我个人的一个思路： 在机器人抓取位要求一个感应器来定位，让有工件的工位停止用时也用来计数工位。同时在放置工件的位置也要有个感应器来感应工位上有没有工件，PLC通过这个来记录工位有没有工件，如果有，当这个工位到抓取位的时候就会停下，如果没有，在抓取位的时候就不停直接走过去。

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孤空

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10楼

6楼说的对，整个循环定义一个工位为起始位，加一个接近开关作为原点初始化使用

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Smile-lyc

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发表于：2019-05-16 21:35:09
11楼

感谢诸位大师积极答疑，同时也希望求助楼主在得到满意答案以后或自己已经找到问题解决方案以后，跟自己帖子分享经验，如果是积分悬赏求助，请及时结贴发放积分奖励。

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