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利用1200，单轴，使电机的运动轨迹做正弦运动 点击：1347 | 回复：12



辞海

    
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发表于：2018-07-09 14:40:40
楼主
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1、利用轴组态的方式，使电机的运动轨迹做正弦运动
2、两张图片分别是求电机速度和位移的计算公式（总时间是2秒，分为36段，就是55ms）我想的是把正弦运动划分为N个一小段，然后近似做正弦，利用每一小段的位移算出速度，然后赋值。
3、前辈们，这种方法对吗？我做出来的效果是电机有点卡顿，走的不够平滑，之前没接触过，实在是不懂
4、还有就是每次计算出来的速度和位移送使能端，这个上升沿触发做不好。
望回复，感谢

不知道为什么只能传一张图片

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请叫我王老湿

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发表于：2018-07-10 10:10:11
1楼

我觉得你这样做是有问题的，不能用时间去控制电机移动距离，因为你的定时器还受PLC扫描周期限制，尽管时间很短，但是会影响你走出来的精度。你其实可以把一个正弦看做两个半圆叠加，根据圆的公式

X^2+Y-^2=r^2 找出X与Y的关系，就根据二者关系确定走的距离以及走的速度。
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辞海

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发表于：2018-07-10 10:33:19
2楼


回复内容：

对： 请叫我王老湿 我觉得你这样做是有问题的，不能用时间去控制电机移动距离... 内容的回复！

-------------------------

1、我知道您说的这种方法，双轴插补法，1200做不了，只能用1500。

2、我现在的做法是，将正弦曲线分成36个小段（就是10°一个段）。

     假如总位移是1000，每段的位移是1000*sinα。  

     总时间2秒，就是每段55ms。  

    然后速度就用每段的位移除以55ms，得到不同的速度。

    每次把不同的位移和速度送入位移块。

3、这种方法对吗？我现在做出来的现象是电机走的并不顺滑，加速时间很明显，能看出来。

希望前辈指点一下，也是第一次接触，都不懂。感谢！！！！


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爱你一生1996

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发表于：2018-07-11 13:26:53
3楼

谢谢分享、学习了

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4楼

好贴，留个脚印啊，路过

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小龙、

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发表于：2018-07-11 16:29:25
5楼

怎么才能获取积分怎么才能获取积分啊。好急。

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青岛黄工

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发表于：2018-07-12 09:20:04
6楼


回复内容：

对： 辞海 回复内容：对： 请叫我王老湿  我觉得你这样做是有问题... 内容的回复！

-------------------------

这种方法根本不可取，如果这样都可以，那些插补指令都没意义了，这涉及到PLC硬件的原理，不是软件就能解决的，用带插补指令的PLC，别无他法，继续做下去没有意义。

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辞海

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发表于：2018-07-17 10:11:14
7楼


回复内容：

对： 青岛黄工 回复内容：对： 辞海  回复内容：对： 请叫我王老湿 ... 内容的回复！

-------------------------

您好，单轴PLC没办法实现吗，能不能近似实现

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辞海

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发表于：2018-07-17 10:11:19
8楼


回复内容：

对： 青岛黄工 回复内容：对： 辞海  回复内容：对： 请叫我王老湿 ... 内容的回复！

-------------------------

您好，单轴PLC没办法实现吗，能不能近似实现

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辞海

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发表于：2018-07-19 09:25:50
9楼

木有人回答咩，那我自己顶上去

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阿军仔

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10楼

建议走每一段距离，使用中断来做

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芳季

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发表于：2018-08-26 17:02:23
11楼

55毫秒大把大把的时间，什么控制方式都够时间了。模拟量；脉冲；modbus 都行，profibus profinet那些就更不用说了。

没明白你问题出在哪里？

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Smile-lyc

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发表于：2018-09-02 14:12:42
12楼

感谢每一位热心答疑解惑的盆友，同时也希望在您得到满意答案以后，能够及时反馈分享一下解决问题经验。更不要忘记对悬赏积分及时结贴处理！

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